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第38卷第10期 一种可用于机器人关节的封闭型摆线包络精密减速器 71 03 文章编号：1004—2539(2014J10—007l 一种可用于机器人关节的封闭型摆线包络精密减速器 李朝阳陈兵奎李轩梁栋 (重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044) 摘要提出了一种可用于机器人关节的封闭型摆线包络精密减速器，介绍了封闭型摆线包络精密 减速器的结构创新。提出了摆线一次、二次包络啮合副，基于摆线包络理论，给出了摆线二次包络内齿 轮、摆线轮修形齿廓的齿廓方程；试制了物理样机，并对其传动精度、传动效率等技术指标进行测试。 实验结果表明，该减速器具有较高的传动精度和传动效率、承载能力大，可在机器人关节上广泛应用。 关键词摆线包络结构设计 啮合副 传动精度传动效率 intheRobot AClosed PrecisionReducerUsed Joint EnvelopingCycloid Li Chen LiXuan ChaoyangBingkui LiangDong (State ofMechanical 400044，China) KeyLaboratory Transmissions，ChongqingUniversity，Chongqing AbstractAclosed reducerusedintherobot is in— cycloidenvelopingprecision jointproposed．The novativestructureforthereducerisintroduced．Basedonthe design cycloidenvelopingtheory，theap— the and inthe is the of double plicationsingle envelopingmeshingpairs designprocessproposed．Then tooth ofdouble internalandthemodifed are gear profileequations envelopinggear cycloid givenrespec— test thetransmissionand arecarriedoutafterthe tively．Theperformanceincluding precisionefficiency ofthereduceris testresultsshowthatthismechanismhastheadvanta— prototype trial—produced．The of transmission transmissionand load canbe geshigh precision，high efficiencylarge capacity，which usedinrobot widely joint．