第八章GPS导航定位误差课件.pptVIP

第8章 GPS导航定位误差; GPS卫星导航定位误差主要分成下述3大类： （1）GPS信号的自身误差及人为的SA误差， 简称为卫星误差； （2）GPS信号从卫星传播到用户接收天线的传播误差； （3）GPS信号接收机所产生的GPS信号测量误差，简称接收误差。;8.1 GPS卫星导航定位的精度、误差与偏差;均方根差（RMS）; 距离均方根差（DRMS）也称为圆径向误差或均方位置误差（MSPE）或“双倍距离均方根差”（2DRMS），亦即;圆概率误差（CEP）; 综上而言，圆概率误差（CEP）是在以天线真实位 置为圆心的圆内，偏离圆心概率为50%的二维点位离 散分布度量。95%概率的二维点位精度（R95），是在 以天线真实位置为圆心的圆内，偏离圆心概率为95% 的二维点位精度分布度量。对于三位位置而言，则以 球概率误差（SEP）示之，且知;相互关系;表8.1.2 GPS和GLONASS定位误差的相关系数;表8.1.3 GPS技术的SPS定位精度（有SA技术影响）;偏差; GPS卫星导航电文提供计算时钟偏差的A系数，不能真实地代表GPS导航定位测量时的时钟多项式系数，而1ns时间误差相应于30cm的距离误差，因此，星钟误差，是Ａ系数代表性误差的综合影响。 此外，电离层／对流层效应对GPS卫星测量的影响，也存在着“偏差”和“误差”两个不同而相关的概念。“偏差”应为电离层/对流层效应导致的附加时延改正（其值为几米至100余米，视GPS卫星高度角大小而定）。“误差”是附加时延改正的非真实性和非实径性而引起的。不能将GPS卫星测量中的“偏差”和“误差”混为一谈。;精度; 精度：1mm 1cm 10cm 1m 10m 100m;8.2 GPS卫星导航定位的主要误差; 从上式可见，GPS卫星导航定位精度的高低，不仅取决于站星距离测量误差，而且取决于该误差放大系数PDOP的大小。后者通过选择适当的GPS定位星座可获得较小的PDOP值。GPS站星距离测量误差受多种因素影响，其主要构成如下： （1）GPS信号的自身误差及人为地SA误差，简称为卫星误 差； （2）GPS信号从卫星传播到用户接收天线的传播误差； （3）GPS信号接收机所产生的GPS信号测量误差，简称接收 误差。;卫星误差;表8.2.1 GPS卫星导航定位误差的量级;GPS卫星星历误差;表8.2.2 GPS卫星广播星历与IGS精密星历的卫星在轨位置较差（单位：m）; 在作GPS导航定位测量时，若GPS卫星的真实位置 为 ，而按GPS卫星广播星历算得的卫星位置 为 。由此导致的站星距离的变化如图8.2.2，对测站R和测站K而言，分别为;图8.2.2 GPS卫星星历误差导致站星距离变化;相对论效应误差;式中：μ——地球引力常数，且知，μ=3.986005×1014m3/s2 RE——地球的平均曲率半径，且用RE=6378km； RS——卫星向径。; GPS卫星时钟的标称频率为10.23MHz，为了补偿相对 论效应影响，而将GPS卫星时钟的频率设置为 fRS = 10.23MHz(1-4.449×10-10) = 10.22999999545MHz 经过上列相对论效应频率补偿后，在轨飞行的GPS卫星时钟 频率，就能够达到标称值（10.23MHz）。 上述讨论，是基于GPS卫星作严格的圆周运行。实际 上，GPS卫星轨道是一个椭圆，而椭圆轨道各点处的运行速 度是不相同的，相对论效应频率补偿，就不是一个常数。; 频率常数补偿，所导致的补偿残差称为相对论效应误差。它所引入的GPS信号时延为;地球自转效应误差;内时延误差;表8.2.3 Trimble 4000SST(No.527)双频接收机的波道自较结果;观测噪声误差; 此外，GPS信号接收机的伪噪声码跟踪环路和载波跟踪环路等电路，还因信号电流在其内的流通和变换，而产生热噪声和磁起伏噪声；且以热噪声为首位。热噪声电压的均方根值为;GPS信号接收机的信号噪声比为;8.3 电离层效应的距离偏差及其改正误差;电离层的四个电离区及其电子数量; 当