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第一章;4、根据系统传递函数的方块图建立状态空间表达式;泥疙妖狰垫袁瘪咨寇尺讫借堆元猴煌韶瞬敝篱戒疼松幅污浦衣挂继士仇示现代控制理论第一章02课件现代控制理论第一章02课件;;图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图（选择积分环节后的变量为状态变量）： 则有：; 前面已经介绍了SISO系统从传递函数求系统的状态空间表达式,下面将介绍其逆问题, 即怎样从状态空间表达式求系统的传递函数阵。 已知MIMO线性定常系统的状态空间表达式为;对上式取拉氏变换,有;将上述X(s)代入输出方程,有 Y(s)=[C(sI-A)-1B+D]U(s) 线性定常连续系统的传递函数阵为 G(s)=C(sI-A)-1B+D 若对于输入与输出间无直接关联项(即D=0)的系统,则有 G(s)=C(sI-A)-1B ;对r维输入、m维输出的MIMO系统,若其输入输出的拉氏变换分别为U(s)和Y(s),则系统的输入输出间的动态关系可表示为 Y(s)=G(s)U(s) 其中G(s)称为传递函数阵,其每个元素为标量传递函数。 G(s)的形式为;;[例 ] 求由 所表述系统的W(s);求得：;1.5 组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵;1) 并联连接;设两个子系统的传递函数阵为;从图可知 u1=u2=u y1+y2=y 故可导出并联联结组合系统的状态空间模型为;因此,由上述状态空间表达式可知,并联组合系统的状态变量的维数为子系统的状态变量的维数之和。 由组合系统的状态空间表达式可求得组合系统的传递函数阵为 并联组合系统的传递函数阵为各并联子系统的传递函数阵之和。;2) 串联连接;从图可知 u1=u u2=y1 y2=y 因此可导出串联组合系统的状态空间方程为;相应的输出方程为;串联连接组合系统的状态变量的维数为子系统的状态变量的维数之和。 由串联组合系统的状态空间模型可求得组合系统的传递函数阵为;串联联结组合系统的传递函数阵为串联系统各子系统的传递函数阵的顺序乘积。 应当注意,由于矩阵不满足乘法交换律,故在上式中G1(s)和G2(s)的位置不能颠倒,它们的顺序与它们在系统中的串联联结顺序一致。;3) 反馈连接;设对应于图所示的反馈联结组合系统的两个子系统的传递函数阵为;从图可知 u1=u-y2 u2=y1=y 因此可导出反馈组合系统的状态空间模型为;即有;状态空间模型不具有唯一性. 原因: 状态变量的不同选择 两个问题: 各种不同选择的状态变量之间,以及它们所对应的状态空间模型之间的关系如何? 如何把一般形式的状态空间模型变换成特定形式的状态空间模型,以降低系统的分析问题和设计问题的难度。;1. 系统状态的线性变换 对于一个n阶动态系统,可通过选择适当的n个状态变量以建立状态空间模型来描述它。 n个状态变量的选择却不是唯一的。 这一点可利用线性代数中的基底不唯一来理解。 一个n维线性独立的状态变量向量,在n维状态空间中构成一个坐标系,即相当于空间中的一个基底。 根据线性代数知识,在这个空间中还存在另外的坐标系,且与原坐标系存在一个线性变换关系。;上述状态变量向量x与 间的变换,称为状态的线性变换。;两种表达式之间存在什么关系?;由于变换矩阵P非奇异,因此有则有;1.6.2 系统特征值的不变性与系统的不变量 由前面的讨论可知,当选择不同的状态变量,则获得不同的状态空间模型描述。 实际上,状态空间模型只是系统在不同的状态变量选择下对系统的一种描述,它随状态变量选择的不同而不同,并不具有唯一性和不变性。 那么,到底系统在状态空间中有哪些描述,哪些性质是不变的,是不随状态变量的选取不同而变化的? 线性定常系统的特征结构由特征值和特征向量所表征。 系统的特征结构对系统运动的特性和行为具有重要的影响,决定了系统的基本特性。;1. 系统的特征值和特征向量 状态空间的线性变换,只是改变了描述系统的角度(或说坐标系),系统的本质特征应保持不变。 对于线性定常系统来说,系统的特征值(极点)决定了系统的基本特性。 特征值应是系统不变的本质特征之一。 系统经状态线性变换后,其本质特征之一的特征值应保持不变,亦即状态线性变换不改变系统的基本特性。 下面先讨论矩阵特征值和特征向量的定义。;定义1 设v是n维非零向量,A是n?n矩阵。若方程组 Av=?v 成立,则称?为矩阵A的特征值,非零向量v为?所对应的矩阵A的特征向量。 将上述特征值的定义式写为 (?I-A)v=0 其中I为n×n的单位矩阵。 因此,由代数方程论可知,