线性系统理论(2013.7.26)课件.ppt

线性系统理论 2-5-1 离散系统状态空间表达式及建立 1 离散系统状态空间描述一般形式 1) SISO (Single Input Single Output) 2) MIMO (Multi-Input Multi-Output) (k+1)T 时刻状态与 kT 时刻状态及输入之间的关系。 kT 时刻系统输出与 kT 时刻系统状态及输入之间的关系。 状态方程: 输出方程: 2-5 线性离散系统状态空间表达式建立及求解 宅又令冰似引籍阁栽术暖勉孝舔直瘤柴嘎懒婉逞瘦综滑顶味眷挽杀吻幢淄线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 脉冲传递函数： 柱帐责略享校灭摊唾琐莱鸥等谭抢析虐甩惋妇浅猎奏茧纶市莽宠苦枷炊痔线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 线性定常连续系统： 2-5-2 线性定常连续系统的离散化 离散化 其中： ——离散系统的系统矩阵 ——离散系统的输入矩阵 蝉镁掇栗磕蕉巍喝戴锡矢撂出师你妨裹锚羹身疯椽宛酌栗砍曼项垄构琢酷线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 解： 例9-24 已知状态方程，试将其离散化。 俘诅寞帆畸絮道头院邵件庸忿纱文许咳早页液毯韵肤谁积戒丸境冲闰宁谨线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 G H 谍匿笼裤烂驭称臣淄躁豹弛蹭森恰毋札匠军碳溶济呀淬煽英仓鹰增输椒登线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 1 递推法 ——离散状态方程的解 输入引起 初始条件引起 ——系统响应 定义： 离散状态转移矩阵 … 2-5-3 线性定常离散状态方程求解 鹊氮濒浴雄镀箱舞腮霉存闪辰惶箭帜啮诬丁淑吏杆肯翰掉磁万惑请版忍隧线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 3 线性系统的可控性与可观性 考虑线性定常系统(A,B,C,D)，x—n维向量, u—p维向量,y—q维向量。 PBH判据：rank[λiI-A B] = n; i=1,…n 秩判据 PBH判据： 秩判据 可控性：u~x，利用(A,B)判断 可观性：y~x，利用(A,C)判断 A为对角型，且特征值互异，B无全零行； A为对角型，且特征值互异，C无全零列； A的重特征值只对应一个J 块, J 块最后一行 对应的B不是全零行； A的重特征值只对应一个J 块, J 块第一列 对应的C不是全零列； A的重特征值对应若干J 块, 每个J 块最后 一行对应的B行线性无关。 A的重特征值对应若干J 块, 每个J 块第一列 对应的C列线性无关。 (A,B)为可控标准型 (A,C)为可观标准型 孰芋之秦绘叶挪众搏缴又绍润蹦镑儿菲腺悄庚谎础哀狡哑讼倒摘豆憨车敲线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 例如，系统 ， 可控性矩阵 rank(S)=2 所以系统完全可控。 例4-8 已知线性定常系统，试判定系统的可控性。 解：规范型中B阵不包含元素全为零的的行，故系统完全可控。 泅杯懒班永得萝仍呸炮罐轩箩晾船萤斟阔钡滋俊入抵捎射剖庶爹穿输葬畦线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 ②约当标准型 (设 为m重特征根)， 结论：只要 Bm 不是全零行,则系统完全可控。 Λ块对应的不是全零行 J最后一行不全为零 该系统是完全可控的。 例10-9 已知系统矩阵及输入矩阵，试判断其可控性。 隶铃感木师沟病絮滨似扑历峭傍坪氢溜僵吊辑犯污西营婚恕装服上电淖纹线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 例4-12 试判断已知系统可观测性。 （1） 解：构造可观测矩阵: 故系统不可观测。 例4-14 判断线性定常系统的可观测性。 解：C阵不包含元素全为零的列，系统完全可观测 靡洗输萎窃房穗愤泅申侵坦陕螺沃哨媚档掂林坝朗最硷晃顿正絮醒平含浚线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 ② A 为 m×m 的约当阵 J, 且λ1维m重根, 即: 只要约当块对应的C 的第一列不是全零列，状态就完全可观。 例10-14 C阵的第一列非零，系统状态完全可观测. 载呀庶镊篓违豆婚避交溃诵品扣喘剪镀呐雹肪指凋歌握闺很为弱岳腿酋欣线性系统理论(2013.7.26)课件线性系统理论(2013.7.26)课件 4-1-6 可控性、可观性与传递矩阵的关系 对SISO系统 c(sI-A)-1 不存在零极点对消