机器人操作臂的动态特性研究.pdfVIP

第29卷第12期 同济大学学报 ⅥJI：9Ⅵ，l2 2001年12月 JODJ}NALOF TONGJ]UNⅣERS[丁、 nY2I川 ====：======——；======!==一——=——= 机器人操作臂的动态特性研究 于国飞，许纯新，赵丁选 (占棘大学饥械科学～工稗学院，吉林长嘻138025 摘要：研究制作了两关节机器人操作臂，利用PD反馈控制法，对其进行了位置和轨迹跟踪实验在测试数据和 图形处理的基础上，利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值．在计算机上完成仿真研究，试验 结果验证了该模型雒实现操作臂的位置、轨迹和建度等的精确控制 关键词：两关节；反馈控制；梯度法；仿真 241 中围分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：0253 374X(2001)12—1399一I)5 Oharacteristics0n ArmofRobot Dynamic StudyOperating YUGuo一扣i，XUChun—z妇，ZHAODing～jⅢ““ (CollegeofM薛h州cal5kienceand Engineering．JilinUrdveBity．Changchunl30025．China robot alTl]isiliadeTEetest013 andtrackofam3iscarriedOUtwith Abstract：Two—jointoperating ix、sition controlmethodBasedon and estimation、rahJer】f PD{eedbaek the oftestdata analysis imagemanipulation．the ofmathematicsmodelisachievedwith methodThesimulationisalsocarriedOUt everyparameter grades study with Thetestresults thatthe trackandthe ofthe arlTiofthe computer verify position，the velocityoperating can rohotbecontro[1ed thismathematicsmodel． accuratelyusing method；simulation Keywords：two—joint；feedbackcontrol；grades 为了实现多关节机器人操作臂或移动平台上的作业用操作臂的位置、速度及轨迹等方面的精确控制，不仅 需要对操作臂进行静态特性分析研究，更需要分析研究其动态特性，并在试验中加以调整验证为此，于1999～ 2000年期间．在日本山形大学工学部水户部研究室，研制了两关节机器人操作臂，并完成了相关研究及试验 1关节操作臂机构 1．1操作臂的构成及系统组成 两关节操作臂的基本构成如图1所示，主要包括关节操作臂的奉体、DC驱动电机、减速传功斯铯、旋 转编码器、操作臂基础等．该操作臂的没计构成具有以下两个特 征：其一是容易受惯性的影响，为此，将电机尽量配置在各段操 作臂的中心位置处，同时