基于相位裕度的永磁同步电机位置伺服系统研究.pdfVIP

电气传动 2014年 第44卷 第 10期 ELECTRICDRIVE 2014Vo1．44No．10 基于相位裕度的永磁同步电机 位置伺服系统研究 李长红，陈明俊，韩耀鹏 (西北机 电工程研究所，陕西 成阳712099) 摘要：提出了永磁同步电机 (PMSM)位置伺服系统的相位裕度设计方法，通过在开环截止频率处相位对 角频率的导数为零方法，得出了中频区宽度与相位裕度的关系，给出位置控制器参数设计的新方法，在一定中 频区宽度下系统具有最大相位裕度，提高系统对开环增益变化的鲁棒性。此外 ，为了提高伺服系统跟踪精度， 按伺服模型构建位置信号的微分观测器，实现了平滑的数字前馈补偿 ，并针对大误差时的饱和非线性特性，采 用 “根号”控制策略，提高大角度协调的动态性能。仿真和实验验证了该位置控制算法的有效性。 关键词：相位裕度；位置伺服系统；位置控制器；前馈补偿 中图分类号：TM341 文献标识码：A StudyofPermanentM agnetSynchronousMotorPositionServoSystem BasedonPhaseM argin LIChang—hong，CHENMing-jun，HANYao—peng (NorthwestInstituteofMechanical＆ElectricalEngineering，Xianyang712099，Shaanxi，China) Abstract：Aphasemarginbaseddesignmethodforpermanentmagnetsynchronousmotor(PMSM)positionservo system waspresented．Relationshipofmid—rfequencyintervalwidthversusphasemarginwasobtainedbysettingthe derivativeofphaseto~equeneytozeroatthegaincrossoverrfequency．A new designmethodofpositioncontroller parameterswasgiven．A maximum phasemargincan beachievedatthesamemid-rfequencyintervalwidth．The robustnesstoopenloopgaincanbeimprovedgreatly．Inordertoimprovethesystem trackingprecision，adifferential observerwasestablished in accordancewiththe servomode1．Smooth numericalfeedforward compensationwas achieved．“Squareroot”controlwasusedagainstsaturationandnonlinearwheninlragepositionerror．Thedynamic performanceoflrageangleresponsecanbeenhanced．Simulationandexperimentstudyarecarriedoutandtheresults verifytheeffectivenessoftheproposedapproach． Keywords：phasemargin；positionservosystem ；positioncontroller；feedforwardcompensation 比例 一积分 (PI)控制 由于其参数调节方便 1 引言 被广泛采用于位置伺服系统中，关于其控制参数 位置伺服系统 (定位系统或跟踪系统)在国