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基于PCI总线的四轴运动控制卡的研制 2008-08-11　　　来源：中国自动化网　　　浏览：129 摘要：本文介绍了一种采用PCI专用接口芯片PCI9052作为PCI总线与运动控制芯片MCX314as接口桥，实现4轴运动控制卡硬件设计方法。首先给出了运动控制卡总体结构，PCI总线接口规范、局部总线接口电路、MCX314as信号接口电路。然后，给出了PCI9052板卡ISA模式下双片选配置方法。最后，给出了用DriverStudio开发WDM驱动程序方法。 关键词：运动控制卡; PCI9052; PCI总线; MCX314as; WDM 1.引言 　　本项目是用于华南理工与广东风华集团合作动臂式贴片机（也称拱架型贴片机）拾取/贴装头四轴控制，X，Y轴为水平面方向运动，Z轴为拾取/贴装头拾取、贴装芯片方向运动，U轴为调整芯片角度方向旋转运动[7。 　　项目要求，采用MCX314as为运动控制核心，上位机只需将运动参数写入MCX314as寄存器，各种复杂运动控制，插补计算均由MCX314as完成，极大提高了运算和控制速度，PCI9052为PCI桥接口与计算机通信，完成了4轴伺服/ 步进电机控制，实现位置，速度，加速度控制和直线、圆弧插补功能。 2.运动控制卡硬件结构 　　运动控制卡硬件结构主由PCI接口芯片PCI9052、运动控制芯片MCX314as以及相应光耦隔离、差动传输等电路组成，如图1。其中,DB 代表数据总线,AB 代表址总线,CB代表控制总线,轴输出为四个轴输出脉冲，I/O为输入输出控制信号等。 　　2.1 PCI 总线接口 　　PCI局部总线是一种独立于处理器高性能、低成本、开放型总线，它这些优点，使其到迅速普及和发展，并成为事实上微型机总线标准，嵌入式计算机和工业控制计算机方面到广泛应用。它可分为32位数据/址复用总线和64位数据/址复用总线两种，总线速度分为最高达33MHz和66MHz两种。数据传送速度最高可达528MB/s [2。我们采用是32位总线，33MHz速度。 　　目前实现PCI接口方案可分为使用CPLD和使用专用芯片两种。使用CPLD实现PCI接口比较灵活，但实现起来复杂。采用专用芯片可以降低设计难度，缩短开发时间。，我们采用PLX公司PCI9052专用芯片来实现PCI总线接口。总线接口见文献[1（21页）。 ? 图1：PCI卡总体设计 ? 　　PCI9052 是PLX公司为扩展适配板卡推出一款高性能、低价位PCI总线从模式接口芯片。芯片引脚可直接与适配板卡金手指相连，它各个引脚名称和功能可参考它DATASHEET[1。局部总线与MCX314as数据线、址线、控制线等相连。 　　PCI9052芯片主要特点如下： 　　（1） 符合PCI2.1 规范,支持简单ISA到PCI桥接转换; 　　（2） 支持局部总线到内存和I/ O映射; 　　（3） PCI中断信号由局部总线两个中断信号LINTI1、LINTI2产生; 　　（4） 局部总线与PCI总线时钟相互独立运行,兼容高低速设备。局部总线运行时钟频率范围0～40MHz ;PCI运行时钟频率范围0～33MHz。 　　（5） 可EEPROM配置改变局部总线操作,支持多路复用作和非多路复用8 位、16 位和32 位通用局部总线; 　　（6） 串行EEPROM 接口, 连接串行EEPROM 用于存放设备ID和局部总线配置等重要信息;[1 　　2.2 局部总线接口电路 　　PCI9052与MCX314as连接电路如图2所示： ? 图2：PCI9052与MCX314as连接 ? 　　MCX314as是一个用于实现4轴运动控制集成电路。它可以控制由步进电机驱动器或由脉冲型伺服电机驱动4轴位置、速度和插补[3。它所有功能都是由特定寄存器控制。对寄存器设置，可以实现运动控制。它电平与PCI9052相兼容，可以直接连接。 　　MCX314as本身特性，PCI9052局部总线采用非复用16位数据总线ISA模式，将PCI9052MODE（68脚）接，为非复用模式，ISA模式寄存器配置章节3中详细说明。PCI9052ISA模式下，LRESET为正逻辑，而MCX314as复位信号为反逻辑，两者要反向器连接。BUSY#和INTN#应加电阻后拉高，以加快数据传输中等待和中断后恢复。 　　2.3 MCX314as信号接口电路 　　MCX314as是运动控制卡核心，对它八个控制寄存器和八个状态寄存器操作可实现四轴速度、位置、插补控制。如图3所示是单轴驱动系统连接图。4轴系统于它相类似，每个轴采用相同设计既可。 ? 图3：MCX314as驱动系统 ? 　　MCX314as输出驱动脉冲有两种形式：一种是正、负脉冲形式，以X轴为例，既XPP输出脉冲时，X轴正向旋转，XPM输出脉冲时，X轴反向