实验四积分分离pid控制实验.doc

实验四 积分分离PID控制实验 课程名称 计算机控制技术 班级 08电气信2班 指导教师 曹建忠 实验学生姓名 邱焊萍 李竹青 陈志敏 实验日期 2011/10/12 实验学生学号 080705221 080705213 080705204 报告日期 2011/10/19 1.实验原理及线路简介 (1)原理 如图4—1，R为输入，C为输出，计算机不断采入误差E，进行积分判别与PID运算，然后判结果是否溢出(若溢出则取最大或最小值)，最后将控制量输送给系统。 图4－1 (2)运算原理 PID控制规律为： U(t)=Kp[e(t)+ ]。 e(t)控制器输入；U(t)为控制器输出。用矩阵法算积分，用向后差分代替微分，采样周期为T，算法为： U(K)=Kp{E(K)+[E(K)-E(K-1)]} =Kp·E(K)+[E(K)-E(K-1)] 简记为： Uκ=P·Eκ+I+D·(Eκ-Eκ-1) P、I、D范围为：-0.9999～+0.9999，计算机分别用相邻三个字节存储其BCD码。最低字节存符号，00H为正，01H为负。中间字节存前2位小数，最高字节存末2位小数。例有系数P为0.1234，I为0.04秒，D为0，则内存为表4-1所示。 表4—1 地址 内容 Tk 0240:0000H 10 H EI 0240:0001H 7F H 低字节 0240:0002H 00H 中间字节 P 0240:0003H 12H 高字节 0240:0004H 34H 0240:0005H 00H I 0240:0006H 04H 0240:0007H 00H 0240:0008H 00H D 0240:0009H 00H 0240:000AH 00H 计算机存有初始化程序，把十进制小数转换成二进制小数，每个小数用两个字节表示。在控制计算程序中按定点小数进行补码运算，对运算结果设有溢出处理。当运算结果超出00H或FFH时则用极值00H或FFH作为计算机控制输出，在相应的内存中也存入极值00H与FFH。 积分项运算也设有溢出处理，当积分运算溢出时控制量输出取极值，相应内存中也存入极值。计算机还用0240:0001H内存单元所存的值数作为积分运算判定值EI，误差E有绝对值小于EI时积分，大时不积分。EI的取值范围：00H～7FH。 控制量Uκ输出至D/A，范围：00H～FFH，对应—5V～+4.96V，误差EI模入范围与此相同。 (3)整定调节参数与系统开环增益 可用临界比例法整定参数。设采样周期为50ms，先去掉微分与积分作用，只保留比例控制，增大Kp，直至系统等幅振，记下振荡周期Tu和振荡时所用比例值Kpu，按以下公式整定参数。 ①只用比例调节 Kp=0.5Kpu(P=Kp=0.5Kpu) ②用比例、积分调节(T取Tu) 比例Kp=0.36Kpu(即P=Kp=0.36Kpu) 积分时间TI=1.05Tu(即I==0.07Kpu) ③用比例、积分、微分调节(T取Tu) 比例Kp=0.27Kpu(即P=Kp=0.27Kpu) 积分时间TI=0.4Tu(即I==0.11Kpu) 微分时间TD=0.22Tu(即D==0.36Kpu) PID系数不可过小，因为这会使计算机控制输出也较小，从而使系统量化误差变大，甚至有时控制器根本无输出而形成死区。这时可将模拟电路开环增益适当减小，而使PID系数变大。例：PID三个系数都小于0.2，模拟电路开环增益可变为K/5，P