直流无刷电机控制综合实验.docVIP

东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： DSP原理及C程序开发 实验名称： 直流无刷电机控制综合实验 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 杨明亮 学 号： 实 验 室： 实验组别： 同组人员： 实验时间：2012 年 5 月 20 日 评定成绩： 审阅教师： 直流无刷电机综合控制实验 一、实验目的 利用F28335核心板与ICETEK-MOTOR-E运动控制板，实现直流无刷电机的驱动与转速控制，利用小键盘或电位器对直流无刷电机进行转速调节，并利用液晶屏显示转速等状态信息。1．直流无刷电动机 电机驱动模块的内部结构如下所示： 各PWM管脚按如下顺序完成信号的输出可使电机转动： 其中，PWM代表输出一定占空比的PWM波，0常关或强制低，1常开或强制高。PhaseA、PhaseB和PhaseC的相应输出为： PWM1-6控制：如果要电机转动则连接电机的PhaseA、PhaseB和PhaseC的输出需要满足上面图2-2给出的波形，每相电压在±24V之间变动并满足上述时序关系。而要实现这一输出，需要在PWM1-6管脚上输出满足上面图描述的波形和时序关系。 3. D4、D5、D6的变化顺序决定电机正反转。 D6 D5 D4 正转（俯视电机主轴,顺时针转动） 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 D6 D5 D4 反转（俯视电机主轴,逆时针转动） 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 转速控制：如上所述，电机转动需要安装一定频率送状态0-5控制字，而送电机控制信号的速度(频率)则在一定程度上决定了电机转速，0-5各状态切换得快，则电机可以快些运行。但还有一个因素，即送电机输出的电流，送给电机定子的三相绕组的电流直接决定了电机转子能产生多大的转矩。当控制状态由一种切换到下一种时，电流发生的力矩是否能让转子转动到位，这决定了电机在下一个状态电流到来时是否能顺利转动下去。如果电流弱，不足以使转子转动到位，电机将“失步”或根本无法转动；如果电流过大，在下一个状态到来前早就到位，电机转子将在当前电流控制下在此位置“刹车”，如果在惯性的驱动下稍微转动过位时，就会反向转回来，导致电机转子在运行时会产生不同程度的震动，甚至电机绕组发热。由此，我们需要选择好电机状态切换的频率，也要控制好送电机驱动信号的电流大小，亦即控制好切换PWM控制字的频率。 四、实验内容及结果 1、插好电机驱动板，连接好霍尔传感器接头，先不连接驱动电源和电机的abc三项电源，给dsp试验板上电，则霍尔传感器即可工作。手动转动电机，电机不加电，观察正转和反转时指示灯D4、D5、D6等的变化顺序。 (1) 先进行霍尔传感器的状态读入测试，在工程管理器的include下面找到build.h文件,将编译开关#define BUILDLEVEL LEVEL? 的设置设为LEVEL0，然后编译程序、运行程序测试。注意在中断服务程序的LEVEL0处理分支下，使用变量nNowStatus给pwm指针赋值。程序生成PWM的原理参见“准备实验2”： pwm1.CmtnPointer = nNowStatus;//0-5 pwm1.DutyFunc = (int16)rmp2.Out; pwm1.update(pwm1); 在变量观察窗口中改变nNowStatus的值（0-5之间），在变量观察窗口里观察变量hallcap的变化。观察指示灯的状态和hallcap的数值的变化对应关系，总结出指示灯和霍尔传感器读入的状态的对应关系，然后总结出正转hallcap的变化顺序，和反转时的变化顺序。 D6 D5 D4 正转（俯视电机主轴,顺时针转动） 1 0 0 1 0