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双目立体视觉系统的非线性摄像机标定技术
28 9 Vol． 28 No． 9
第 卷第 期 计 算 机 应 用 研 究
2011 9 Application Research of Computers Sep． 2011
年 月
双目立体视觉系统的非线性摄像机标定技术*
， ， ，
刘源泂 孔建益 王兴东 刘 钊
( ， 430081)
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室 武汉
: ， LENZ CCD
摘 要 针对双目立体视觉的工业检测精度和实时性要求 采用 畸变模型建立基于面阵 的双目成像
， ，
几何模型 分析了成像模型的内外参数及针孔模型的局限性 提出改进的双目立体视觉系统摄像机两步标定方
。 HALCON ， ，
法 利用 标定板及函数库平台 采用亚像素精度的边缘提取和椭圆拟合算法精确获取标定点 以建立
， 。 ，
像点与空间点的对应关系 并对标定参数进行非线性优化 实验证明该标定算法灵活准确 并具有良好的可扩
展性。
: ; ;CCD ; ;HALCON
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 成像模型 畸变模型
中图分类号:TP242 ;TP391 文献标志码:A 文章编号:1001-3695 (2011)09-3398-03
doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1001-3695． 2011． 09 ． 055
Nonlinear camera calibration method of binocular stereo vision system
LIU Yuan-jiong ，KONG Jian-yi ，WANG Xing-dong ，LIU Zhao
(MoE Key Laboratory of Metallurgical Equip ment ＆ Their Control ，Wuhan University of Science ＆ Technology ，Wuhan 430081，China)
Abstract :Under the requirements of industrial inspection accuracy and real time application ，this paper brought forward an
improved two-step camera calibration method for binocular stereo vision systems based on the binocular imaging geometry model
of the area-scan CCD camera with the using of L
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