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幅相频率特性图—奈奎斯特(Nyquist)图
第五章 频率特性
1.本章的教学要求
1) 掌握频率特性的基本概念、性质及求取方法;
掌握典型环节及系统的频率特性图—奈奎斯特(Nyquist)图的绘制方法;
掌握典型环节及系统的对数频率特性图—波德图(Bode)图的绘制方法;
使学生掌握频率特性的实验测定法。
5)使学生掌握奈奎斯特(Nyquist)稳定性判据应用;
6)掌握对数频率稳定性判据(Bode判据)应用;
7)掌握相对稳定性的基本概念,相位裕量Υ、幅值裕量Kg定义、计算、在Nyquist图与Bode图上的表示。
2.本章讲授的重点
本章讲授的重点是掌握频率特性的基本概念、求取方法;奈奎斯特(Nyquist)图的绘制方法;波德图(Bode)图的绘制方法;利用频率特性分析控制系统。
3.本章的教学安排
本课程预计讲授14个学时
第一讲
5.1 频率特性
1.主要内容:
1) 频率响应和频率特性
2) 频率特性的求取方法
3) 频率特性的表示方法
2.讲授方法及讲授重点:
本讲首先给出频率响应定义,用图说明线性系统稳态响应曲线的特点,由此引出幅频特性、相频特性的概念,然后给出频率特性的定义及数学表达式,利用图及公式说明幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性的关系。
在介绍频率特性的求取方法时,首先说明频率特性一般有三种求法:利用定义求取、根据系统的传递函数来求取、通过实验测得。在此主要说明和推导根据系统的传递函数来求取的方法, 第三种方法后面介绍。
在介绍频率特性的表示方法时,首先说明频率特性的表示方法主要有如下几种:幅频特性和相频特性图、幅相频率特性图、对数频率特性图、对数幅相频率特性图、实频特性图和虚频特性图,分别简单介绍各自特点,然后强调本章重点介绍幅相频率特性(Nyquist)图和对数频率特性(Bode)图。
3.教学手段:
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4.注意事项:
在讲授本讲时,频率特性概念比较抽象,同学不好理解,但此概念在本门课中又非常重要,可以联系实际举几个简单例子说明此概念。
5.课时安排:2学时。
6.作业:
书后P173,习题5-2
第二讲
5.2 典型环节的频率特性
1.主要内容:
1)频率特性图—奈奎斯特(Nyquist)图
2)典型环节的奈奎斯特图
3)系统的开环频率特性的奈奎斯特图
(1)系统的开环频率特性的奈奎斯特图的绘制
(2)系统的开环奈奎斯特图的形状特点
2.讲授方法及讲授重点:
本讲首先通过绘图介绍Nyquist图的形成过程及绘制方法,然后强调奈奎斯特图能显示出G(jω)矢量端点轨迹上的频率分布,一个图上就表示了整个频率域的频率特性,同时给出了幅频、相频、实频、虚频特性信息,这对于了解系统的动态特性比较直观。
在讲解典型环节的奈奎斯特图时,将比例环节、积分环节、理想微分环节、惯性环节、振荡环节、一阶微分环节、二阶微分环节分别作介绍,其中重点介绍惯性环节、振荡环节的曲线特征与参数的关系。
在讲解系统的开环频率特性的奈奎斯特图时,重点介绍开环奈奎斯特图的形状特点,讲授概略绘制开环奈奎斯特图的要求和方法。
3.教学手段:
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4.注意事项:
在讲授本讲时,简单说明应用Matlab绘制控制系统图形的方法,主要是说明利用计算机可以绘制很复杂的奈奎斯特图形,但是手工绘制,仅仅可以获得简单、粗略的图形。
5.课时安排:2学时。
6.作业:
书后P73,习题5-1(奈奎斯特图)
第三讲
5.3 系统的开环频率特性
1.主要内容:
1)对数频率特性图—波德(Bode)图
2)典型环节的波德图
3)系统的开环波德图
(1)系统的开环波德图的绘制
(2)系统的开环波德图的特点
4)最小和非最小相位系统
2.讲授方法及讲授重点:
本讲首先强调Bode图是系统频率特性的又一图解法,由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线共同构成,其坐标采用对数坐标系。
在讲解典型环节的波德图时,将比例环节、积分环节和理想微分环节、惯性环节和一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节分别进行对比,分组介绍,其中重点介绍积分环节、惯性环节和振荡环节的曲线特征。
在讲解系统的开环波德图时,重点介绍开环波德图的绘制方法、步骤,强调对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线的对应关系。
介绍最小和非最小相位系统的概念及两种系统的各自特点。
3.教学手段:
Powerpoint课件与黑板讲授相结合。
4.注意事项:
在讲授本讲时,应注意引导学生在熟练掌握典型环节波德图的基础上,提高对系统特性进行分析的能力。简单说明应用Matlab绘制控制系统图形的方法。
5.课时安排:2学时。
6.作业:
书后P173, 习题5-3(波德图)
第四讲
5.4 乃奎斯特稳定判据
1.主要内容:
奈奎斯特(Nyqui
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