动量及动量矩.doc

第三章 动量和动量矩 （一）动量定理 牛顿自己在叙述牛顿第二定律时，不用加速度来表示，而是用的动量．他将质点的质量 与质点的速度 的乘积定义为质点的动量，我们把它记作 ．按定义 （3．l） 动量K是矢量，以速度 的指向为其指向，动量的大小则等于质量 与速率 的乘积． 在古典力学的适用范围内，质点的质量 是常数，因而牛顿第二定律可表为 （3．2） 这是牛顿本人所采用的第二定律表达式，我们称它为质点动量定理的微分形式．质点受到其他物体的作用力，则动量发生变化，质点动量的时间变化率就等于其他物体施于该质点的力． 为了研究力的时间累积效果，即力施加于质点而经历一段时间间所产生的效果，将上述动量定理对时间积分一次． (3. 3) 这里 与 指质点在t1时刻的速度与动量， 与 则是t2时刻的，I为冲量，定义为 （3．4） 式（3．3）即 （3．5） 这称为动量定理的积分形式． 冲量是矢量，对于不变的力 ， ．如果力随时间而变，在短时间中力的变化还是很微小的，因而极短时间内的冲量也可以认为就是力与作用时间的乘积． 积分形式的质点动量定理，特别适宜于研究冲击作用对质点运动的影响．因为冲击作用历时极为短暂，质点在这短暂的时间内是来不及显著移动的，即它的位置几乎没有改变．但质点的动量却由K1变为K2，速度 由变为 。而这种改变只取决于冲量I这个总的效果，无需深究力F随时间变化的细致情况．这样，冲击作用对质点运动的影响完全可以用它的冲量表明． 假如用 或微分形式的动量定理来研究冲击作用，就不得不考察力在短暂时间内的急剧变化情况，这无疑是很不方便的． 若质点受的力F为零，此时I也等于零，则 ， （3. 6） 如果质点不受其他物体作用，则动量不随时间而变，此即动量守恒原理． 动量定理是矢量方程，应用时可写成分量式．这样，如果质点所受的力 ，但F的某个分量，例如 分量 守恒，虽然动量K本身并不守恒． （二）质点组的动量定理 质点组由N个质点组成，组内成员之间的互相作用力叫内力，质点组以外的物体对质点组内的质点的作用力叫外力．对质点组来说，如果写出每一个质点的运动方程来求解那是很困难的．我们通过质点组的动量定理对它的运动总趋向加以研究。 1. 质组的质心每个质点组都有一个质心，它的质量 是整个质点组质量之和，它的位置 坐标为 （3．7） 如果质点组不是很大，组内各质点所受的重力都可以认为是竖直向下且互相平行的，那么质点组的质心就与它的重心相重合。 2．质心运动定理 将各个质点的动量定理相加．因为内力都是成对出现的，大小相等方向相反，作用在质点组内不同的质点上，相加后即互相抵消，因此可得质心运动定理． （3．8） 式中 表示第i个质点受到的外力， 是质心的加速度．质心运动定理说明了质点组质心的运动情况，也即是表明了这个质点组运动的总趋向．它也可以表为质点组的动量定理 （3．9） 式中K是质点组的总动量， （3。10） 为各质点动量的矢量和．这是质点组动量定理的微分形式．将上式积分一次可得质点组动量定理的积分形式 （3．11） 质点组动量的改变，等于组内各质点在这段时间内所受外力冲量的矢量和． 3. 质点组的动量守恒原理 如果作用于质点组的外力矢量和为零，则 （3．12） 或 （3．13） 这就是质点组的动量守恒原理．至于质点组内各个质点的动量则不一定守恒，但它们的矢量和，即质点组的总动量则保持不变． 此时，质心运动定理为 （3．14） 即，质心动量守恒，我们从质心的定义可以看出质心的动量就是质点组的总动量． 三）动量矩定理 下面研究质点相对于某一根指定的直线的运动，这根直线称为“轴线”．这时着重的是力矩而不是力． 1．力对于轴线的力矩 ? 图3－1 力F对轴线AB的力矩等于力F在垂直于轴线的平面S中的投影F⊥再乘以其与轴线AB的垂直距离d（一般称