城市下水道清淤移动式机械手系统设计讲述.pdf

第30卷第1期 华侨大学学报(自然科学版) V01．30No．1 2009年1月 Journalof Science) HuaqiaoUniversity(Natural Jam2009 文章编号：1000—5013(2009)01—0012—04 城市下水道清淤移动式机械手系统设计 顾立志1，牛国玲2，霍艳忠3 (1．华侨大学机电及自动化学院，福建泉州362021； 2．佳木斯大学机械工程学院；3．佳木斯大学信息电子技术学院，黑龙江佳木斯154007) 摘要： 设计一种可手动／远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统．分析其机械手机构、液压驱动与控制 和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构，研究和设计其相关的运动学和动力学．通过可编程控制器，可 实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制，完成清淤操作．提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线，分析实 际轨迹线及特性要求，推导出抓端运动方程，实现了作业的高效率和过程控制的自动化． 关键词： 机械手；下水道；抓取率；可编程逻辑控制器 6：TU 中图分类号：TH 823．5；TP241．3 文献标识码：A 在城市环卫工作中，需要定期清除市区下水道中的垃圾、淤泥等[1屯]，以保证下水道始终畅通．近 20年来，已采用的吸抽式清淤等技术，在一定程度上降低了操作者的劳动强度，提高了生产率，但在相 当程度上仍由人工作业完成，且能耗大、噪音大，不利于环保．此外，吸抽式除淤系统封闭性、密闭性要 求高，工作端口受限多，适应性比较差，对于秸秆、石块等尺寸较大的固形物难以吸抽除去，因而限制了 吸抽清淤技术的应用．因此，亟待环保、清洁、低耗、高效、机械化、现代化的清淤设备．本文设计一种清 理城市下水道垃圾淤泥的可移动式液压伺服机械手系统． 1机械手机构的分析与设计 机械手机构m3部分的基本任务是，在所限定的作业空间内完成淤泥杂物的抓取、提升和转位排淤 等动作．这3个动作分别由抓取油缸、提升油缸和转位液压马达驱动控制完成嘲．最后，再经抓取油缸释 放抓子，实现淤泥杂物的排放．整个机械手机构由抓取机构、提升机构和转位机构组成． 1．1抓取机构 1．1．1功能与结构分析机械手抓取机构的基本功能是抓取自 如、排放可靠，满足抓取率要求．即机械手抓取机构必须有较高的 可靠性和较好的工作特性，抓子张开要有足够大的角度，淤物可 自由落下或被强制排出．运用液压系统的工作稳定可靠、抗干扰 誊子嗜 性强等特点，驱动抓取机构，再辅以抓子结构参数的优化设计，以 实现上述功能(图1)． (a)结构组成 (b)抓放原理 该机构由一个液压缸铰接一个往复运动的滑头，带动两侧抓 图1抓取机构 mechanism 子实现抓放物体．主动转臂R2与抓臂R，之间的夹角为口，且保证 Fig．1Grasping 尺寸b及两个极限位置口与y．抓子内部工作型面——抓槽结构应满足排放情况下槽内物完全落下的要 求．抓子两个极端位置的约束条件：H=Rz(cos--COS 分别为抓臂和主动转臂长；口为主动转臂相对水平位置最大工作转角，此时抓槽闭合；y为主动转臂相 对水平位置最小工作转角，此时抓槽完全打开． 收稿日期： 2008—-03—·17 作者简介： hotrrmil．com． 基金项目： 国务院侨办科研基金资助项目(06QZR06) 万方数据 第1期 顾立志，等：城市下水道清淤移动式机械手系统设计 13 1．1．2抓取率与抓取参数由于卧泥井、普通检查井等作业空间的限制，抓子外部结构应保证抓取率 w=2b／D≥70％，亦即b的最小数值约为D／3．其