基于摄像头传感器的智能车路径提取及应用-重庆理工大学学报.PDFVIP

第２７卷　第５期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１３年５月 Ｖｏｌ．２７　　Ｎｏ．５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｙ２０１３  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１３．０５．０１５ 基于摄像头传感器的智能车路径提取及应用 １ １，２ 柳　玲 ，温　玄 （１．厦门理工学院计算机科学与技术系，福建 厦门　３６１０２４； ２．厦门大学 嘉庚学院计算机科学与技术系，福建 厦门　３６３１０５） 摘　　　要：以第六界全国大学生“飞思卡尔”智能车大赛为背景，介绍了一种基于摄像头传感 器路径识别的智能车控制系统图像采集及路径提取方案。采用摄像头传感器采集路面信息，通 过二值法、边缘检测法及区域搜索法对采集的路面信息进行识别处理。对于虚线部分的处理采 取逐差法，并借助中值滤波器进行去噪，从而提取出赛道引导线。实验结果表明：该方法能有效 地提取路径，为赛道识别和控制策略的实施打下了坚实的基础。 关　键　词：摄像头；智能车；路径提取；去噪；虚线处理 中图分类号：ＴＰ１８　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１３）０５－００６９－０６ ＴｈｅＰａｔｈＥｘｔｒａｃｔｉｏｎａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＳｍａｒｔＣａｒ ＢａｓｅｄｏｎＣａｍｅｒａ １ １，２ ＬＩＵＬｉｎｇ，ＷＥＮＸｕａｎ （１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＸｉａｍｅｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉａｍｅｎ３６１０２４，Ｃｈｉｎａ； ２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＴａｎＫａｈＫｅｅＣｏｌｌｅｇｅ，ＸｉａｍｅｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉａｍｅｎ３６３１０５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｅｔｔｉｎｇｉｎｔｈｅｓｉｘｔｈｎａｔｉｏｎａｌｕｎｄｅｒｇｒａｄｕａｔｅ“Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ”ｓｍａｒｔｃａｒｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎａｓｔｈｅｂａｃｋ ｇｒｏｕｎｄ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｉｍａｇｅｓａｍｐｌｉｎｇａｎｄｔｈｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆｂｌａｃｋｌｉｎｅｓｏｆｓｍａｒｔｃａｒｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄｏｎｃａｍｅｒａｓｅｎｓｏｒｆｏｒｒｏｕｔｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍａｋｅｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒａｃｃｅｌｅｒａｔｅｑｕｉｃｋｌｙａｌｏｎｇ ｔｈｅｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｐａｔｈ，ａｓｅｎｓｉｔｉｖｅｓｔｅｅｒｉｎｇａｎｄｒａｐｉｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｒｅｓｐｏｎｓｅａｒｅｎｅｅｄｅｄ，ｗｈｉｃｈｄｅ ｐｅｎｄｓｏｎｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｐａｔｈｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒｓｙｓｔｅｍ，ｃａｍｅｒａｓｅｎｓｏｒｓａｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｌｌｅｃｔ ｒｏａｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｗｏｖａｌｕｅｍｅｔｈｏｄ：ｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄａｎｄｌｏｃａｌｓｅａｒｃｈｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｕｓｅｄｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅｌｉｎｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｃｅｓｓｉｏｎ．ＴｈｅＳｕｃｃｅｓｓｉｖｅＭｉｎｕｓｉｓｕｓｅｄｉｎｄｅａｌｉｎｇｗｉｔｈｄｏｔｔｅｄｌｉｎｅ ａｎｄｍｅｄｉａｎｆｉｌｔｅｒｉｓｕｓｅｄｆｏｒｄｅｎｏｉｓｉｎｇ，ｓｏａｓｔｏｅｘｔｒ