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双阀控制电液被动施力系统的研究 张彪1，赵克定1，李阁强2 1.哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江 哈尔滨 150001 2. 河南科技大学机电工程学院[1]（又称负载模拟器）是一地面半实物仿真设备，用于对目标物体施加各种载荷谱，以模拟其在运行过程中所受各种动力力矩载荷（又称加载），从而检测目标物体驱动系统的技术性能指标[2]。使用被动式施力系统可将自破坏的全实物实验转化为在实验室条件下的半实物的预测性实验，以达到缩短研制周期、节约研制经费、提高可靠性和成功率的目的。 被动式施力系统和被施力系统是一个强耦合系统，其加载系统受被施力系统的强位置干扰，因此产生较大的多余力矩[3]，严重影响加载系统的动静态品质。目前国内外对被动式施力系统的研究主要集中在解决多余力矩上，在控制策略上提出了复合式控制、鲁棒控制、神经元控制、速度同步补偿及QFT[4~9]等各种方法，对多余力矩的抑制及提高加载性能起到了一定的作用。随着对施力加载精度的进一步提高，只凭借控制方法很难达到理想效果。针对电液被动施力系统多余力矩形成特点，本文提出通过双电液伺服阀并联控制，实现使强位置扰动型电液施力伺服系统转变为等效完全无扰动型施力伺服系统。 本文组织如下：首先描述被动式施力系统的工作原理。第二部分从分析单阀控制施力系统存在的不足入手，导出造成加载多余力矩的强迫流量公式，从而引出使用双阀控制的方案，并得到消除多余力矩所需流量输入信号公式，推导出双阀控制的系统模型。最后对单伺服阀和双伺服阀控制的被动式施力系统的多余力矩消除效果和力矩跟踪性能分别进行仿真，并对仿真结果进行对比分析。 2 被动式施力系统的工作原理 图1是被动式电液施力伺服系统的原理图，由图可知此系统由液压马达、电液伺服阀、控制器、扭矩传感器，位置传感器等部分组成。其中左侧是被施力系统，右侧是施力系统。其工作原理如下：被施力系统和施力系统分别是角位移伺服系统和力矩伺服系统；角位移伺服系统的输出经等效连接弹性负载6和等效连接惯性负载5传递到力矩伺服系统；期望力矩伺服系统在角位移伺服系统的扰动下能够跟踪所设定的力矩信号。力矩伺服系统的力矩设定通过角位移伺服系统角位移乘以加载梯度[2]得到。 图1 电液施力系统结构示意图 3 双伺服阀控制原理 伺服阀的性能要求很高，一般要求伺服阀工作在理想情况下才可以满足系统性能要求，实际工作中这种理想情况很难达到。这就引导我们去思考能否通过一定手段使伺服阀工作在理想状态，使用双伺服阀控制正是基于这种思想产生的。 2.1 单阀控制分析 由伺服阀节流公式（4）、流量连续性方程（5）、力矩平衡方程（6）及输出力矩方程（7）并忽略Bcj 与Jj可得单阀控制的系统方框图如图2所示。其中使用符号意义参见后文。 图2 单阀控制电液施力系统方框图 由图可以看出，伺服阀受一个强流量干扰，尤其在启动和换向时干扰更加明显，由框图可得这部分干扰流量为： (1) 式中——被施力系统运动引起的强迫流量(m3/s)； ——施力系统输出力矩； ——舵机及连接环节的等效负载刚度()； ——施力系统马达的排量（m3/rad）——舵机马达叶片的转角（rad）——连接轴惯性负载(kg.m2)； 此强迫流量为产生多余力矩的根本原因。一个伺服阀控制时很难在补偿上述流量的同时又满足压力的要求。在理论上，单阀控制时采用压力伺服阀是最佳的，但是根据目前国内外设计使用的压力伺服阀的响应特性方程，如果其有负载流量输出，则压力输出传函[1]为： (2) 式中：为负载腔锁闭时压力增益，为压力伺服阀输入电流，为压力伺服阀负载压降系数，为压力伺服阀静态压降频率，为压力伺服阀的负载流量，为压力伺服阀动态响应频率，为压力伺服阀的阻尼比。 可以看出压力伺服阀流量输出严重影响压力输出，这就使阀的控制出现困难，压力和流量二者不能同时满足。如果能把这部分不希望流量补偿掉，则压力伺服阀就可以工作在理想状态，即类似工作在负载腔锁闭状态，其压力输出传函为[1]： (3) 此时，压力伺服阀的压力控制只和输入电流有关，可以得到保证，被动式施力系统就等效为无扰的主动式[1]施力系统。这就是采用下面所使用双阀控制的基本思想。 2.2 双阀控制 由2.1节分析可知，只要把强迫流量补偿掉，压力伺服阀就可以工作在理想状态，双阀控制正是基于这种思想产生的。在压力伺服阀的基础上并联一个流量阀，用于补偿这部分强迫流量。此时系统的负载压力为压力伺服阀输出压力，