第02章电力拖动系统的动力学基础.ppt

令TQ=C/A为电机发热时间常数； ?ss = Q/A为稳态温升，上式变为 第二章 电力拖动系统的动力学基础 同上方法解此微分方程，可得电动机的热过程动态方程 （2-23） （2-24） 式中，?is 为初始温升。由式（2-24）所描述的电机发热和冷却过程的动态曲线可见图1-18。 从上面对过渡过程中n = f（t）、Te = f（t）和? = f（t）的分析可看出，他们都是按照指数规律从起始值变到稳态值。可以按照分析一般一阶微分方程过渡过程三要素的方法， 找出三个要素：起始值、稳态值与时间常数，便可确定各量的数学表达式并画出变化曲线。 第二章 电力拖动系统的动力学基础 五、过渡过程时间的计算 从起始值到稳态值，理论上需要时间为无穷大，即t = t0 → ? 。但实际上当t = (3～4)TM 时各量便达到了稳态值的95% 以上，一般就可认为过渡过程结束了。这样，无论对于电力拖动系统的转速还是转矩而言，其从初始值到稳态值的时间仅与系统的机电时间常数TM有关，即有 （2-25） 在工程实际中，往往是需要知道过渡过程进行到某一阶段所需的时间。对于电力拖动系统的转速动态过程，可以利用式（2-20）来计算过渡过程的时间。如果已知系统的机电时间常数TM、转速的初始值ni、稳态值nss 以及到达值nx，有下式可计算出到达时间tn 为 （2-26） 第二章 电力拖动系统的动力学基础 同理，对于电力拖动系统的转矩过渡过程时间tT ，可通过下式进行计算 （2-27） 式中，各变量的下标的含义与上面转速变量相同。 通过本节的讨论，为电力拖动系统的动态分析奠定了理论基础。 后续章节将结合系统具体的动态过程， 比如： 电机起动过程、制动过程等进行动态分析。 第二章 电力拖动系统的动力学基础 *第五节 多轴电力拖动系统的化简 前面我们讨论了单轴电力拖动系统问题，但是，实际的电力拖动系统往往是复杂的，有的生产机械需要通过传动机构进行转速匹配，因此增加了很多齿轮和传动轴；有的生产机械需要通过传动机构把旋转运动变成直线运动，比如：刨床、起货机等。对这样一些复杂的电力拖动系统，如何来研究其力学问题呢？一般来说，有两种解决办法： 1）对拖动系统的每根轴分别列出其运动方程， 用连列方程组来消除中间变量。这种解法会因方程较多，计算量大而比较繁杂。 2） 用折算的方法把复杂的多轴拖动系统等效为一个简单的单轴拖动系统，然后通过对等效系统建立运动方程，以实现问题求解。这种方法相对而言较为简单。 第二章 电力拖动系统的动力学基础 电机与拖动基础 第一节 电力拖动系统的运动方程 第二节 生产机械的负载转矩特性 第三节 电力拖动系统的稳态分析——稳定运行的条件 第四节 电力拖动系统的动态分析——过渡过程分析* 第五节 多轴电力拖动系统的化简* 引 言 本章是电力拖动的基础，主要分析电力拖动系统中电动机带动生产机械在运动过程的力学问题。第一节将引入电力拖动系统的运动方程；第二节将介绍生产机械的负载转矩；第三节主要讨论电力拖动系统的稳定运行问题；第四节讨论电力拖动系统的动态过渡过程；第五节将介绍多轴电力拖动系统的化简与折算方法。 第二章 电力拖动系统的动力学基础 第二章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 电力拖动系统的运动方程 拖动就是由原动机带动生产机械产生运动。以电动机作为原动机拖动生产机械运动的拖动方式， 称为电力拖动。 如图2-1所示，电力拖动系统一般由电动机、生产机械的传动机构、工作机构、控制设备和电源组成，通常又把传动机构和工作机构称为电动机的机械负载。 1. 运动方程式 电力拖动系统经过化简，都可转为如图2-2a所示的电动机转轴与生产机械的工作机构直接相连的单轴电力拖动系统，各物理量的方向标示如图2-2b。根据牛顿力学定律，该系统的运动方程为 第二章 电力拖动系统的动力学基础 （2-1） 第二章 电力拖动系统的动力学基础 在工程计算中，通常用转速n单位为转/分（r/min）代替角速度? ；用飞轮惯量或称飞轮力矩GD2代替转动惯量J。由于n与? 的关系为 （2-2） J与GD2 的关系为 （2-3） 式中 g —— 重力加速度，可取g = 9.81m/s2。 电力拖动运动方程的实用形式为 （2-4） 式中 375 = 4g × 60／2π，是具有加速度量纲的系数。 2. 运动方程中方向的约定