基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统模块化设计.PDFVIP

制造业自动化 机器人技术 基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统模块化设计 1 2 2 2 王 伟 ，薛 龙 ，焦向东 ，蒋力培 （1.北京航空航天大学 机器人研究所，北京 100083；2.北京石油化工学院 装备技术研究所，北京） 摘 要：首先对管道焊接机器人结构组成进行说明，然后分别从硬件电路和软件设计两方面，对基于 DSP的微机控制系统的模块化设计过程进行分析。试验结果表明，所研制的微机控制系统功能 完善、工作稳定可靠，机器人跟踪精度高、焊缝质量好，可以用于实际焊接生产。 关键词：DSP；管道；焊接机器人；微机控制系统；控制模块 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2004)02-0036-05 管道输送是一种安全、经济、对环境破坏小的 其中柔性磁轮机构由左右两个交流伺服电机驱 运输方式，未来10年内，我国将建成14条油气输 动机构实现四轮驱动，在管道表面沿周向自由平稳 送管道，形成“两纵、两横、四枢纽、五气库”，总 爬行，左右两侧磁轮可实现同步前进、同步后退等 长超过数万公里的油气管输新格局。管道的建设地 运行方式，从而省去了焊前铺设导轨的烦琐过程， 区跨度大，沿线施工环境恶劣，加之管道输送逐步 在降低运行成本的同时提高了施工效率。设计行走 向高压（7.5MPa）、大口径(Φ1420mm)方向发展，这 速度为0~80cm/min。 对管道环焊缝的焊接提出了更高的要求，管道环焊 二维实时跟踪机构由CCD光电传感器与一个 缝的焊接成为制约整个工程质量和建设周期的关键 步进电机驱动的横向滑块机构组成，焊接过程中系 工序。 统通过CCD光电传感器识别在管道周向表面的焊接 鉴于世界范围内油气管线建设潜在的巨大市 坡口平行线，由滑块带动焊枪左右随动，进行长度 场，为提高焊缝质量，减轻工人劳动强度，实现管 方向上的焊缝自动跟踪。CCD传感器的识别精度为 道建设野外作业自动化，缩短建设周期，研制适合 0.03mm，设计轨迹跟踪精度为0.5mm。 于野外环境作业的管道焊接特种机器人便成为当务 焊枪摆动机构主要由一个摆动中心传感器、一 之急的事。 个步进电机驱动的滑块机构及焊枪夹持机构组成。 1 管道焊接机器人结构组成 滑台的有效行程为50mm，设计焊枪的摆幅为 40mm，摆速为0~200cm/min。摆心传感器的设计及 与控制算法的结合，可使摆动机构摆动的位置重复 精度达0.02mm。 焊枪高低调节机构主要由一个步进电机驱动的 滑块机构组成，该机构用于在高、低方向上调节焊 枪，设计最大高度调节范围为±25mm,位置精度为 ±0.003mm。 2 模块化设计思想及设计任务