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柔性机械臂的非线性主动控制 滕悠优 蔡国平 [摘要] 本文对柔性机械臂的精确定位和振动主动控制进行了研究，控制律采用关节扭矩和压电作动器进行联合设计，控制方法采用最优控制方法，动力学模型采用一次近似模型。研究中分别考虑了线性化控制设计和非线性控制设计。仿真结果显示，线性化控制设计能够进行系统的精确定位，但在到达时间指标问题上欠佳；非线性控制在精确定位和到达时间指标上均有良好的控制效果。 [关键词] 柔性机械臂 非线性控制 一次近似模型 Nonlinear Control of Flexible Manipulator Teng You-You, Cai Guo-Ping Department of Engineering Mechanics, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240 [Abstract] Precision orientation and vibration control of flexible manipulator is studied in this paper. Joint torque and PZT control law are synthetically designed using optimal control method and first-order approximation coupling model is used as dynamics model. Linearization control and nonlinear control are both considered. Simulation results indicate that linearization control may make the system arriving at an expected position, but the reaching time of position is long. Nonlinear control may result in good control performance not only in expected poison but also in reaching time. [key word] flexible manipulator nonlinear control first-order approximation coupling model 随着科技的飞速发展，柔性构件在现代工程中大量使用，由此引起的振动控制问题得到了人们的广泛关注。例如在制造业中，机械臂高速运行时形成柔性系统，其定位精度受制于机械臂的小变形弹性振动。 柔性机械臂为典型的刚柔耦合动力学系统。对于该系统的动力学建模，传统的建模理论采用了柔性体变形的线性位移场，得到的模型称为零次近似模型。已有研究表明，在高速运动时零次近似模型会导致错误的结果。近年来，洪嘉振课题组考虑到柔性体变形位移的二次耦合项，提出了刚柔耦合系统的一次近似模型，并通过实验验证了该模型正确性[1-3]。一次近似模型不但能处理系统大范围运动为低速时的动力学问题，也能处理高速时的情况。因此对于柔性机械臂的主动控制，应当采用一次近似模型进行研究。 本文基于一次近似模型对柔性机械臂的精确定位控制问题进行研究，控制策略分别考虑了线性化控制策略和非线性控制策略。最后通过数值仿真比较了两种控制策略的有效性。 1 一次近似模型 考虑水平面内运动的柔性机械臂，如图1所示。坐标系是惯性基，是固结在机械臂上的相对坐标系。机械臂的一端固结在关节上。不考虑重力的影响。机械臂参数为：为长度，是机械臂横截面对中性轴的惯量矩，是单位体积质量，是横截面积；为关节半径，关节转动惯量为。为系统大范围运动角位移。机械臂根部粘贴有一片压电作动器，用以抑制机械臂的弹性振动。 采用假设模态离散化方法，基于一次近似模型的动力学方程可表示为[1]： （1） 其中，为关节力矩，为压电电压。各项具体表达详见文献[1]。由压电电压和其所产生力矩的关系可以得到： （2） 其中，为第阶模态函数，表示一阶导数；和分别为压电作动器两端距离机械臂固定端的距离；为与压电材料物理和几何特性有关的常量，详见文献[4]。 2 线性化最优跟踪控制 首先考虑线性化控制。在方程（1）的广义质量阵和广义刚度阵中忽略时变项，可以得到线性化方程[5]： （3） 其中为关节转动惯量，为机械臂转动惯量，和分别为和中忽略时变项后所得到的常值阵。方程（3）写成矩阵形式，有： （4） 其中， ，，，，。 将方程（4）转为状态空间形式： （5） 其中， ，，。 设定二次形性能指标： （