2012ghx第八章 线性离散控制系统(三).ppt

基于根轨迹的绘制方法快速估计参数Kg变化对闭环系统极点分布的影响。 例8-21 设图8-16所示的典型闭环离散系统中有 分别为零阶保持器和被控对象的传递函数，且Ts=0.1s。试用根轨迹法分析参数K变化对闭环系统动态性能的影响。 8.5 离散控制系统的动态性能分析——8.5.3 根轨迹法分析系统性能 闭环特征方程 据GH(z)的零、极点分布，按根轨迹规则作出系统根轨迹： 局部放大 根轨迹与单位圆的交点?临界稳定传递系数为Kmax=22.3。 当K较小时，阶跃响应的瞬态分量为单调指数衰减的脉冲序列。但由于极点非常靠近单位圆，故响应衰减非常缓慢。 （2）随着K增大，闭环系统极点为稳定的共轭极点，其幅值接近于1，相角接近0°，故其阶跃响应的瞬态分量为缓慢衰减的振荡脉冲序列。 （3）当K进一步增大，根轨迹将越出单位圆。此时，闭环系统阶跃响应的瞬态分量为幅值呈指数规律发散的振荡脉冲序列。 第八章 线性离散控制系统 第六节 离散控制系统的稳态误差分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析——8.6.1 采样时刻的稳态误差 系统在采样时刻的误差与输入序列的形式以及G(z)有关。 终值定理 闭环系统稳定的前提下 1．单位阶跃输入 8.6 离散控制系统的稳态误差分析——8.6.2 离散控制系统的无差度 闭环系统稳定的前提下 2．单位斜坡输入 闭环系统稳定的前提下 3．单位抛物线输入 与连续系统相比较，离散系统的速度和加速度误差不仅分别与开环放大系数有关，还都与采样周期Ts有关。 孤立时间观察和控制的时间间隔影响观察结果 8.6 离散控制系统的稳态误差分析——8.6.2 离散控制系统的无差度 例8-22 设离散控制系统如图所示，输入连续信号r(t)分别为1(t)和t，试求其稳态误差. 解：开环脉冲传递函数为 故闭环系统的偏差脉冲传递函数为 或用静态误差系数求解： 第八章 线性离散控制系统 离散控制系统的校正 8.7 最少拍校正 8.8 Matlab辅助校正 8.7 离散控制系统的最少拍校正——8.7.1 最少拍系统的基本概念 一般将一个采样周期时间称为一拍。 在典型输入信号作用下，最少拍系统能经过最少采样周期将采样误差信号减小为零而实现完全跟踪； 校正装置脉冲传函 零阶保持器 被控对象 为使系统的稳态误差为零，TE(z)应满足： 虚拟采样开关 e(0), e(1), …,为待定系数 分析：E(z)中z-1的最高次幂为A(z)和F(z)中z-1的最高次幂之和，因此，当F(z)＝1时，误差序列e(k)=Z[E(z)]可在最少拍衰减至0。此时，对应的系统为最少拍系统。 根据GhGp(z)合理设计校正环节Gc(z)即可获得最少拍系统。 最少拍系统的设计原则： 在GhGp(z)无延迟且零极点均在z平面单位圆内的条件下，选择闭环脉冲传递函数T(z)，使系统在典型输入作用下，经历最少采样周期后输出序列的稳态误差为零，从而达到完全跟踪的目的，最后确定所需要的离散控制器的脉冲传递函数Gc(z) 。 8.7 离散控制系统的最少拍校正——8.7.2 最少拍系统的设计 输入决定拍数 例 8-23 r(t)为单位阶跃函数，Ts=0.1。初始条件为y(0)=0。 该广义对象包含单位圆上的极点z=1，但根据表8-7所得与单位阶跃输入对应的TE(z)为， 正好包含能抵消该极点的零点，因此可选 物理实现 校正后系统输出响应的z变换为 在MATLAB环境下分析线性离散系统的特性，其思路和方法均与连续系统的性能分析相似。 将连续对象或控制器离散化可通过函数c2d（）来实现，调用格式为 sysd = c2d(sys,Ts,method) Ts——采样周期，连续系统sys实现多种形式的离散化，离散化形式通过method来指定，包括：零阶保持器 ‘zoh’、三角形近似 ‘foh’、双线性近似 ‘tustin’ 等。所得离散脉冲传递函数输出至 sysd。 用开环脉冲传递函数Dz来建立闭环离散系统模型，可调用函数feedback（），格式为 sysCLz=feedback(Dz, 1) %单位反馈用1表示 ? 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 8.8.1 性能分析 8.8.2 校正设计 线性离散控制系统的校正设计方法分为 仿真设计法，适用于采样周期足够小使得采样、量化和保持环节对控制系统性能的影响可以忽略的场合； 离散设计法，适用于采样和保持环节对系统性能的影响不能忽略或者系统各环节本身就是以离散模型来描述的场合。? 1．仿真设计法 当采样频率大于系统期望闭环带宽20倍以上时，采用仿真