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2017-09-04 发布于上海
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多传感器融合的车辆自主定位试验 kalman filter-based research on mobile robot localization experiment.pdf

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多传感器融合的车辆自主定位试验 kalman filter-based research on mobile robot localization experiment

机电工程技术2016年第45卷第08期工业自动化 DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2016. 08. 001 多传感器融合的车辆自主定位试验* 1 2 张胜宾，赵祚喜（1.广东交通职业技术学院汽车学院，广东广州 510650；2.华南农业大学工程学院，广东广州 510640）摘要：准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前提，内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信息。利用各种卡尔曼滤波算法，融合多传感器信息进行车辆定位最为常用。通过建立卡尔曼滤波器系统模型，进行了里程计、陀螺仪和电子罗盘多个传感器信息卡尔曼滤波融合试验。试验结果对比显示，融合后的车辆自定位精度大大提高。关键词：自主导航车辆；卡尔曼滤波；定位；试验研究中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1009－9492(2016) 08－0001－03 Kalman Filter-Based Research on Mobile Robot Localization Experiment ZHANGSheng-bin ，ZHAOZuo-xi1 2 （1.GuangdongCommunicationsPolytechnic，Guangzhou510650，China；2.SouthChinaAgriculturalUniversity， Guangzhou510640，China） Abstract: Accurateandreliablelocationinformationisthebasisfortheautonomousnavigationofoff-roadvehicle，andinformationfusion ofinternalandexternalsensorsisoftenusedtosolvevehiclepositioningproblem.Atpresent，themostwidelyusedvehiclemulti-sensor fusionandlocalizationalgorithmisKalmanfilteralgorithm.Inthispaper，aKalmanfiltersystemmodelisestablished，andthe informationfusiontestiscarriedoutforthemultisensorsofthespeedometerdata，gyroscopeandelectroniccompass.Theexperimental resultsshowthattheselfpositioningaccuracyofmultisensorfusionisgreatlyimproved. Key words: autonomousnavigationvehicle；Kalmanfilter；localization；experimentation 0引言 C++编程库，是MobileRobots公司为其生产的机器人开发准确、可靠的位置信息是进行农业车辆自主导航的前的用于机器人控制的应用程序接口系统。借助ARIA，提，利用内、外部传感器信息融合常用于获得车辆定位信研究者可轻松高效能地接入和管理Pioneer3-AT机器人 [5-6] [1-2]