第五章 惯性-天文-卫星组合导航技术.ppt

第五章 最优滤波在惯性/天文/卫星组合导航系统中的应用 5.1 概述 5.2 基于集中滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统 5.1 概述 5.1 概述 5.1 概述 5.1 概述 5.1 概述 5.1 概述 5.1 概述 5.2 基于集中滤波的SINS/CNS/GPS组合导航 5.3 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS组合导航 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 仿真轨迹：基于弹道导弹飞行，前40秒SINS/GPS组合导航，40秒以后SINS/GPS/CNS组合导航 仿真结果图： 仿真结果图： 仿真结论 5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统 为什么要构建半物理仿真系统 5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统的基本组成 5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统 5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统关键技术 系统状态方程 W 系统噪声向量 陀螺随机漂移 加计随机误差 滤波器设计—— 子滤波器1 SINS/GPS 系统状态方程 状态转移矩阵 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 滤波器设计—— 子滤波器1 SINS/GPS 系统状态方程 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 滤波器设计—— 子滤波器1 SINS/GPS 滤波器设计—— 子滤波器1 SINS/GPS 量测方程 SINS/GPS子系统采用浅组合的方式，GPS提供位置和速度信息，采用SINS与GPS的位置和速度之差作为卡尔曼滤波的量测信息。量测方程： 式中： 状态方程：同子滤波器1 采用经过换算得到的数学平台误差角作为卡尔曼滤波器的观测量，量测方程： 量测方程： 式中： ——观测量 ——量测矩阵 滤波器设计—— 子滤波器2 SINS/CNS 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 Attitude errors Gyros drifts Accelerometers biases Velocity error compensation Position error compensation 5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法 能够达到滤波的全局最优； 可以估算并补偿每个轴的误差角、陀螺漂移以及加速度计偏置； CNS可以很好地估计并补偿由陀螺漂移产生的失准角误差，而且能抑制由失准角产生的速度和位置误差； GPS可以修正速度位置误差，估计和补偿加速度计的偏置。 半物理仿真系统 验证算法测试系统性能的最为有效的平台 优点： （1）减少飞行试验次数 （2）降低试验成本 （3）缩短系统研制周期 （4）可对算法和系统性能进行快速有效地验证和测试 轨迹发生器 天文子系统 生成载体轨道数据，模拟载体运行轨迹 惯性子系统 卫星子系统 组合子系统 显示子系统 采用真实惯导系统，提供真实误差数据 采用星模拟器和星敏感器模拟器，提供天文姿态数据 采用真实卫星导航系统，提供真实数据 接收惯性、天文、卫星子系统的数据，实现高精度组合导航 对惯性、天文、卫星子系统信息和组合导航信息进行直观显示 分散滤波器优、缺点 优点 (1) 全局滤波仍然较复杂； (2) 算法基于各测量值是不相关的假设。 缺点 计算量小，容错性好。 5.3.1 联邦滤波概述 为更清楚地理解联邦滤波的特点和要解决的问题，首先介绍一种简单的分散滤波，它的局部滤波和全局滤波都是最优的。 假定系统的