原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
3_RPS控制位置用并联机器人机构的位置反解
第 18 卷 第 3 期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 18 N o. 3
1999 年 5 月 M ECHAN ICAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY M ay 1999
机构分析
3 控制位置用并联机器人机构的位置反解
R PS
孔宪文 黄 真
(郑州大学 郑州 450052) (燕山大学 秦皇岛 066004)
孔宪文
摘 要 系统研究了 3 控制位置用并联机器人机构的位置反解问题。文中首先揭示
R PS
了 3 控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点, 然后应用文
R PS
[ 1 ]提出的用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则, 给出了该
机构位置反解的高效算法。对于给定的输出, 3 控制位置用并联机器人机构位
R PS
( ) ( )
置反解的数目为 64 对于一般形式 、32 当机构有且仅有一个最简R PS 支路时 、16
( ) (
当机构有且仅有两个最简R PS 支路时 、8 当机构各个支路均为最简R PS 支路
)
时 , 这些位置反解可分别通过跟踪 64、32、16 和 8 条同伦路径得到。
关键词 并联机器人 位置反解 连续法
中图号 434. 5
T G
引 言 (2) G (Z ) = 0 解的数目应为 F (Z ) = 0 齐次化后的Be
[8 ]
并联机器人具有承载能力大、精度高、工作空间小等特 zout 数相同, 且没有重根 ;
( ) ( ) [8 ]
点, 近二十年来, 并联机器人的研究已成为机器人研究的重 3 G Z = 0 结构应尽量简单, 其解已知或易知 ;
要分支之一。并联机器人可以分为三类: 全自
文档评论（0）