基于PMAC的二维实验台运动控制系统.pdfVIP

E 文/北方工业大学机电工程学院 谢富春 孙玉敏 罗学科 A 运 动 控 基于PMAC的 制 专 辑 二维实验台运动控制系统 基于PMAC运动控制卡的两轴实验台的运动控制系统及其硬件软件实现，PID+速度/加速度 前馈的控制算法以及PID调节,实现了系统的运动控制、实时检测以及全闭环控制等功能，使系统 响应快、控制精度高以及稳态和动态性能好。 系统设计方案及硬件结构 式，从而构成了双环反馈控制系统。该系统不但可使运动部 1.实验系统所能完成的功能 件的定位精度由检测环节的测量精度决定，而且可对各种干 1)综合认识控制系统的构成、功能和控制原理。 扰和非线性因素对运动部件位移产生的影响进行有效的动态 2)运动程序、PLC程序编制，多轴位置控制插补实验。 校正，使任何时刻运动部件的实际位移总是严格跟随指令值 3)PLC在运动控制中的辅助功能、零点及限位功能。 变化，从而保证该系统具有很高的动、稳态精度。 4)PID参数校正、全闭环与半闭环性能比较实验。 3.PMAC卡及其通信方式 5)可进行运动加减性能和最佳控制性能研究等实验。 PMAC2－PCI LITE卡核心是由美国Motorola公司 2.硬件结构 DSP563000数字信号处理器和门阵列集成电路(DSPGATE)组 本系统以多轴运动控制器为核心，采用 “NC嵌入PC”结 成，能够实现复杂的多轴协调运动，并对存储在内部的程序 构组成开放式的运动控制系统。其中，NC控制部分是采用美 进行单独的运算，具有很强的运动控制和PLC控制能力。 国DELTA TAU公司的PMAC2－PCI LITE多轴控制卡，PC PMAC2－PCI LITE卡与工业控制机之间通过PCI总线方式 部分是采用标准工业控制机(IPC)，这套实验设备还包括交流 进行通信。 伺服驱动器、交流伺服电动机、X－Y两轴运动工作台等组 鼠标、键盘 硬盘 显示器 件，其中工作台由滚球丝杠副及二维平台构成，平台上装有 高精度的线性光栅尺。系统的硬件框图如图1所示。 PCI总线 本系统是在工业控制机平台基础之上，采用PMAC多轴 PMAC2－PCILITE 运动控制卡构成的控制系统，IPC上的CPU与PMAC上的CPU 构成了主从式双微处理器结构，两个CPU各自实现相应的功 ACC8S 能。其中PMAC主要完成工作台X－Y两轴的运动，工控机 则主要负责故障诊断、系统的管理与人机交互等任务。既保 伺 伺 服 服 证了系统控制的安全性、可靠性和实时性，又发挥了工控机 驱 驱 动 动 人机界面可定制、开发简单、界面友好的优点。PMAC卡通 器