汽车理论(合肥工业大学)第五章操纵稳定性.docVIP

第五章 汽车的操纵稳定性 摘 要 汽车的操纵稳定性是关系到汽车行驶安全的主要因素之一，研究其目的是改善汽车的运动性能，减少由此引发的交通事故。 本章概述了汽车操纵稳定性的内容和人---汽车---环境闭环系统的评价方法与评价指标，建立车辆坐标系，以轮胎的侧偏特性为研究出发点，介绍了侧偏现象与侧偏特性曲线，讨论了影响侧偏特性的因素，然后简述了线性二自由度汽车模型及其前轮角阶跃输入下的瞬态响应和稳态响应，并对三种不同的稳态转向特性进行了分析，接着介绍了关于汽车在纵坡、横坡以及转弯行驶时的翻倾或侧滑问题，最后阐述了汽车操作稳定性的道路试验方法。 引 言 汽车操纵稳定性的研究，是与汽车车速的不断提高分不开的，早期的低速汽车谈不上此类问题，对其研究最早是运用在高速赛车上。随着民用车辆车速的提高，人在驾驶时会感到车辆“发飘”，“反应迟钝”，“丧失路感”等现象，因此操纵稳定性成为热点和前沿问题。 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇侧向力(如侧向风力、汽车在横坡行驶时重力的侧向分力等)干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。汽车的操纵稳定性包括相互联系的两个部分：操纵性和稳定性，两者很难断然分开，操纵性差，导致汽车侧滑，回转，倾覆，汽车的稳定性就破坏了，稳定性差就会失去操纵性，使汽车处于危险状态，所以通常只统称为操纵稳定性。汽车的操纵稳定性直接影响汽车驾驶的操纵方便程度、汽车动力性的发挥和汽车运输生产率的提高，而且也是决定高速汽车安全行驶的一个主要性能，因此成为衡量现代汽车性能的主要标准之一。 汽车的操纵稳定性涉及到的问题较为广泛，与前面讨论的几个性能有所不同，它需要 采用较多的参量进行多方面评价。 关于汽车在纵坡、横坡以及转弯行驶时的翻倾或侧滑问题，因为也影响到汽车的行驶稳定和安全，本章第五节将单独进行讨论。 第一节 概 述 在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车整车作为一个系统，通过系统的输入和输出物理参量之间的关系，来表征汽车的操纵稳定性能，见图5－1。 图5-1 系统分析示意图 操纵稳定性的评价内容较为广泛，作为基本学习内容，本章将着重讨论方向盘角阶跃入 下的稳态响应和瞬态响应。 汽车转弯时，实际输入的物理参量显然是方向盘转角，但为了简化分析过程，假设方向盘转角与前轮偏转角之间为单纯的比例关系，即 δsw( t )=iwδ( t ) 式中 δsw( t )——方向盘转角随时间变化的函数： iw——转向系角传动比，假设为常数； δ( t )——前轮偏转角随时间变化的函数。 所谓的前轮偏转角δ是指假想的设置在前轴中点的车轮偏转角，见图5—2 δ的大小为 δ＝ (δ1+δr) 图5—2前轮偏转角示意图 式中 δ1、δr——分别为左、右前轮的偏转角。 因此，在下面的分析中，均以前轮偏转角δ作为输入量。阶跃函数是工程上常用的输入函数之一，对于前轮角阶跃函数而言，其数学表达式为见图5—3。 为了描述前轮偏转后汽车的运动状况，通常需建 立一个固结于运动着的汽车上的直角动坐标系即车辆 坐标系，见图5—4。xoz处于汽车左右对称的平面内、 x抽平行于地面指向前方．z轴指向上方，y轴指向转 弯时的外侧，坐标系的原点今其与质心重合。与操纵稳定性有关的主要运动参数为，汽车绕y抽旋转的角速度—横摆角速度 、汽车质心沿x铀方向的绝对速度—前进速度u、汽车质心沿y抽方向的绝对速度—侧向速度v、汽车质心绝对加速度沿y抽方向 图5-4 车辆坐标系及汽车的有关运动形式 的分量——侧向加速度ay等。 汽车的前轮角阶跃输入下的瞬态响应就是指汽车在接收到输人信号 后，其输出信号随时间的变化过程，即函数 。其稳态响应，从数学的角度来说，就是指时间t趋于∞的输出状态，即 。就工程而言，一般经过较短时间就可近似认为系统进入稳态，这个问题将在第三节中再作说明。 第二节 轮胎的侧偏特性 一、轮胎的侧偏现象 汽车行驶时，由于各种侧向力的作用，相应地在地面上产生地面侧向反作用力FY，FY又称作侧偏力。车轮在侧向力Fy，和侧偏力FY的作用下，其运动方向偏离了车轮平面方向，这种现象称为轮胎的侧偏现象。分析其原因，主要有以下两方面： 当侧偏力FY达到车轮与地面问的附着极限时，车轮发生侧向滑动，若滑动速度为 △u，车轮便沿合成速度u’方向运动，偏离了车轮平面CC方向。 (2)由于弹性车轮在侧向力的作用下