汽车理论第十七讲教案.docVIP

山 东 理 工 大 学 教 案 第 17 次课 教学课型：理论课□ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：重点 # 难点 ）： 教学目的要求： 教学方法和教学手段： 教师采用多媒体进行课堂讲授 讨论、思考题、作业： 参考资料： 1、 3、相关汽车专业杂志； 4、网上相关资料； 讲 稿 内 容 备注 §5汽车的操纵稳定性 §5.1基本概念 一、操纵系统欠佳的种种表现： 1、飘：无指令时，汽车行驶飘浮； 2、贼：不听指令，左右乱闯，贼头贼脑； 3、晃：转向时，行驶不稳； 4、反映迟钝：接到指令时，半天才反应； 5、丧失路感：人员操纵车，无法感觉路面状况； 6、失去控制：指令失控。 二、基本概念： 1、操纵性：汽车在转向时，按驾驶员的主观愿望，改变原行驶方向； 2、稳定性：外力干扰下能自动维持或恢复原来的运动状态和方向，不发生侧滑侧翻的能力。 实质上，操纵性和稳定性不是同一概念，书本上操纵稳定性是合在一起定义的： 操纵稳定性：是指在驾驶者不感到过分紧张疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抗干扰而保持稳定行驶的能力。 三、研究方法： 1、开路控制系统：所谓开路控制系统是指我们研究汽车的操纵稳定性时，对于驾驶者而言，只能机械地急速转动方向，并维持此角度不变，而不允许其根据汽车的转向运动作出任何主观地操纵修正动作。即：输入信号汽车输出信号（完全汽车本身结构与参数决定）此种方法完全反映的是汽车本身的固有特性，它可以通过建立数学模型，也可以使用测试设备在试验中客观进行测量。 2、闭路系统： 在实际的操作中，操纵稳定性的好坏，还是最终由驾驶员来评定，也就是说，操纵稳定性的好坏与驾驶者的操纵有密切关系，因此应将架车者与汽车共同作为统一整体来研究操纵稳定性，这就是人－汽车系统，下图便简要表明了人－汽车系统驾驶者与汽车的关系： 在实际行驶中，我们驾驶者根据需要进行转向，同时路面风向等也会影响汽车的行驶。当此动作进行完毕后，驾驶者交不是完全机械地驾驶，他会根据随之出现的道路，交通等情况通过眼、手、身体来感知，经过判断、分析来修正手中的方向盘，如此反复操纵汽车行驶，因此在人－汽车系统是一个闭路系统。 由于驾驶者的反馈作用十分复杂，目前对于人－汽车闭路系统的研究还很不成熟，只处于试验方法来测定实际的阶段。尽管，人－汽车闭路系统能真实反映操纵状况，但由于不同驾驶员的反馈作用，所以客观性及再现性不如开路系统好，而且目前闭路系统的应用还处于只能对已有的车进行驾驶室，实验来测试分析，而不能进行理论分析与计算来进行准确预测，所以产品开发阶段还不能采用人－汽车闭路系统。 所以在本书中，我们对汽车操纵稳定性的研究采用的是开路系统控制的方法。 四、车辆坐标系的确定： 车辆坐标系是用来描述汽车运动的，它是固结于运动着的汽车上的一个动坐标系。 XOZ处于汽车左右对称平面内； 车辆在水平路面静止状态时，X轴平等于地面前方； Z轴通过质心指向上方； Y轴指向驾驶员左侧，坐标系原点O与质心重合。 在上图我们标出了各种运动的速度及方向，与我们研究操纵稳定有关的为： 车厢角速度在Z轴上的分量－横摆角速度Wr； 汽车质心速度在Y轴上的分量－侧向速度V； 汽车质心加速度在Y轴上的分量－侧向加速度Wy等。 五、汽车的时域响应： 1、概念： 汽车的时域响应可分为不随时间变化的稳态响应和随时间的变化的瞬时响应。 汽车的等速直线行驶时，急速转动方向盘，然后维持转角不变，即给汽车以方向盘转角阶咶输入，一般经短暂时间便进入等速圆周行驶，这也是一种稳态，称为方向盘阶跃输入下进入的稳态响应。 在等速直线行驶与等速圆周行驶两稳态，运动之间的渡过过程是一种瞬态，相应的瞬态运动称为方向盘角阶跃输入下的瞬态响应。 2、稳态响应： 汽车的等速圆周行台，即汽车方向盘角附中输入下进入的稳态响应虽不常出现，但却是表征汽车操纵稳定性的一个重要时域响应故而称为稳态转向特性，它可分为三种类型： 不足转向，中性转向和过多转向。 在方向盘保持一固定转角下δδW，缓慢加速或改变车速时，汽车转向半径R增大的不足转向（转向程度不足），汽车转向半径R不变的为中性转向；汽车转向半径R减少的为过多转向；　　　　　　　　　　　 一般希望汽车具有一定的不足转向（下面详细讲述） 3、瞬态响应： 瞬态响应与汽车的操纵稳定性好坏有密切关系，汽车方向盘角阶跃输入下的瞬态响应，常用来表征汽车的操纵稳定性。 　　　　 下图即为急速给定方向盘一转角δswo，并维持此转角不变时的瞬间响应，它有如下特点（几个特征量）： （1）时间上的滞后： 汽车横摆角速度在接