汽车理论第十九讲教案.docVIP

山 东 理 工 大 学 教 案 第 19 次课 教学课型：理论课□ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：重点 # 难点 ）： 教学目的要求： 教学方法和教学手段： 教师采用多媒体进行课堂讲授 讨论、思考题、作业： 参考资料： 1、 3、相关汽车专业杂志； 4、网上相关资料； 讲 稿 内 容 备注 三、前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应－等速圆周行驶 汽车等速行驶时 在前轮角阶跃输入下进入的稳态响应就是等速圆周行驶，常用输出与输入的比值，如：用稳态时的横摆角与前轮转角之比来评价稳态响应，这个比值称为稳态横摆角速度增益，也称为转向灵敏度，以符号wr/δ)s来表示。 稳态时，wr为定值，此时=0，=0代入上式得： (k1+k2)+(ak1+bk2)wr-k1δ=muwr (ak1+bk2)+(a2k1+b2k2)·wr-ak1δ=0 将上式联立，消去V得：wr/δ)s== 式中： k称为稳定性因数，它是表征汽车稳态响应的一个重要参数，其单位：s2·m-2 （二）稳态响应的三种类型： 据K取值可分为： 1、中性转向：K＝0时， 横摆角速度增益与车速成线性，斜率为，应指出：轮胎无侧偏时，前、后轮的速度方向均为车轮平面重合，因此前轮轴线延长线交点，便是汽车瞬时转向中心，在前轮转角δ较小时， ， 　2、不足转向： K＞0时，wr/δ)s的分母是大于1，比中性转向时要小，wr/δ)s不再与车速成线性，而低于中性转向线，先增又减，具有此特征称为不路转向汽车，K曲线愈低，不足转向汽车转向量愈大。 可证明： 时，wr/δ)s达最大值，且wr/δ)s＝。Vch称为特征车速，为表征不足转向量的一个参数，K时Vch。 3、过多转向：K0时，分母大于1 wr/δ)s比中性时大，曲线上弯，此种称为过多转向，K过多转向量愈大，当时，wr/δ)s趋于无穷大，Vch称为临界车速，表示过多转向一个量KVch。 当过多转向汽车V=Vch时，将失去趋定性，因为wr/δ为无穷大时，微小的前轮转角δ，便会产生极大的Wr，即转向半径R极小，汽车发生激转而侧滑或翻车，故而非常危险，因而汽车都应具有一定的不足转向。 （三）几个表征稳态响应的参数： 为实验分析方便，国内外研究部门根据自己的习惯，采用一些别的参数来描述和评价汽车的稳态响应。 1、前、后轮侧偏角绝对值之差：(α1-α2) 前述： 将式右边上、下均乘以ay则： 取绝对值(α1-α2)，ay与α1，α2符号相反 α1-α2＝K?ay?L 当： k=0时，α1-α2＝0　　　　　中性转向 k0时，α1-α2＞0　　　　　不足转向 k0时，α1-α2＜0　　　　　过多转向 为进一步说（α1-α2）与稳态响应的关系：（α1-α2）与R之间存在关系： R=L/[δ-（α1-α2）] R=L/[δ-（α1-α2）]由上面的分析可知： 中性转向时：R0＝L/δ 当（α1-α2）＞0时R＞R0为不足转向 当（α1-α2）＜0时R＜R0为过多转向 在实际的（α1-α2）-ay曲线中，由于轮胎侧偏特性已进入非线性区，故而（α1-α2）与ay关系为曲线，此时应以曲线的斜率来区别转向特性，斜率大于零时ay-（α1-α2）-R－为不足转向特性；斜率小于零时，ay-（α1-α2）-R－为过多转向。 2、转向半径之比：R/R0 在前轮转角一定时，若车速极低，侧向加速度近于零（不计∝）而有一定车速下的一定侧向加速时的转向半径为R，则这两个半径之比R/R0可用以表征汽车的稳态响应。 ∵R0＝L/δ R==[u(1+ku2)]/(δa/L) δ=L/δ(1+ku2)=R0(1+ku2) k=0时R=R0，中性转向， k0时RR0，不足转向， K0时RR0，过多转向， 3、用静态储备系数S。M。来表征汽车稳态（响应）转向特性 要想了解S。M。的含义，首先要明白中性转向点的定义，要想了解S0M0的准确含义，中性转向点的定义，必须并清楚位于纵轴上，使汽车前、后轴产生同一侧偏角的侧向力作用点，称为中性转向点，用Cn表示其位置可通过力矩平衡方程找出，如右图：　　　　　　　 当侧向力作用于Cn时，Y1=k1α,Y2=k2α,对Cn取矩则：　　　　　　　　 Y1a′=Y2(L-a′) 静态储备系数S0M0就中性转向点Cn至前轴距离a′和汽车 重心C至前轴距离a之差（a′-a）与轴距之比，即： S。M。＝a′-a/L= 当Cn与C重合时，S。M。＝0重心位置上作用的侧向力引起侧偏角相等，汽车具有中性转向。 当