第一章 自动控制理论.ppt

自动控制理论A 天津大学电气与自动化工程学院 王剑魁 wangjk@tju.edu.cn 办公室：26楼自动化学院315 答疑时间：周二下午2点到4点 教材和参考书 教材： 《自动控制原理》 科学出版社，2010，第一版，2013年第二次印刷，夏朝英编。 参考书： 《自动控制原理》 科学出版社，2007年6月，第五版，胡寿松主编 《Modern Control Engineering 》, Pearson Education， 　 2002, 4th ed, Ogata, Katsuhiko 《 Feedback Control of Dynamic Systems》，Pearson Education, 2006, 5th ed, Franklin, G. F, J. David Powell and Abbas Emami-Naeini 《Modern Control Systems》， Pearson Education， 2011, 12th ed, Richard C. Dorf, Robert H Bishop 考试分数 平时作业占 20% 作业严禁抄袭，要独立完成。 每一次作业的独立优质完成是保证你期末考个好成绩的保证，要把这门课的整体学习任务分解到你每一次的作业中。 期末成绩占 80% 这门课比较难，要有心理准备。临时抱佛脚的策略一般行不通。 题目变化可能比较灵活，相对于往年试卷题目会有变化，希望大家活学活用，彻底理解和掌握。 第1章 绪论 学习重点： 了解自动控制理论发展简史及反馈控制理论的研究对象和方法。 掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成、分类，及对自动控制系统稳、准、快三方面的基本要求。 第一章 绪论 0. 引言 控制系统的组成和基本结构 自动控制理论的内容和发展 反馈控制系统示例 控制系统分类 控制系统设计的基本要求 0 引言 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 促进技术进步、改善劳动条件、提高产品质量和劳动生产率，促进产品更新换代。 应用：1）德国德马吉GMX 250 S linear 数控车床 应用： 2）奥地利 ACREG Process Technology 盐酸回收以及氧化物生产喷雾焙烧炉反应器 应用：3）新能源微网供电系统 应用： 4）“民兵”Ⅲ型洲际弹道导弹的 制导系统 (按预定的导引规律控制导弹飞向目标的系统) (惯性制导＋GPS全 球定位系统卫星制导) 应用： 5）通用原子能公司的“复仇者”无人机 应用： 6）地球 人造卫星图片 应用： 7）机器人德国排爆机器人 丰田汽车乐队表演机器人 第一章 绪论 0. 引言 控制系统的组成和基本结构 反馈控制原理 控制系统组成环节 控制系统基本结构 自动控制理论的内容和发展 反馈控制系统示例 控制系统分类 控制系统设计的基本要求 1-1-1 反馈控制原理 自动控制系统：为了实现各种复杂的控制任务，将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机整体。 在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，也可以要求按照某个给定规律运行；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的整体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理组成的反馈控制系统。 反馈控制原理：在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 1-1-1 反馈控制原理 人取书： 书位置是手运动的指令信息，一般称为输入信号。 取书时，首先人要用眼睛连续目测手相对于书的位置，并将这个信息送入大脑（称为位置反馈信息）； 然后由大脑判断手与书之间的距离，产生偏差信号，并根据其大小发出控制手臂移动的命令（称为控制作用或操纵量），逐渐使手与书之间的距离（即偏差）减小。 不难看出，大脑控制手取书的过程，是一个利用偏差（手与书之间的距离）产生控制作用，并不断使偏差减小直至消除的运动过程；同时为了取得偏差信号，必须要有手位置的反馈信息，两者结合起来，就构成了反馈控制。反馈控制实质上是一个按偏差进行控制的过程，因此，它也称为按偏差的控制，反馈控制原理就是按偏差控制的原理 1-1-1 反馈控制原理 通常，我们把取出输出量送回到输入端，井与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。若反馈的信号是与输入信号相减，使严生的偏差越来越小，则称为负反馈；