第二章 控制系统的简单数学模型.ppt

第二章 控制系统的简单数学模型 微分方程 传递函数 串联环节的化简 并联环节的化简 单回路反馈 相加点的移动 分支点的移动 方框图的化简1 方框图的化简2 方框图的化简3 方框图的化简4 方框图的化简5 方框图的化简6 方框图的化简7 方框图的化简8 信号流图的术语2 例2.4.3 不接触回路 余因子 R(s) Y(s) G8 G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 第一条回路增益 L1= - G4 H1 第二条回路增益 L1= - G6 H2 第三条回路增益 L3= - G2 G3 G4 G5 G6 H3 R(s) Y(s) G8 G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 第一条回路增益 L1= - G4 H1 第二条回路增益 L1= - G6 H2 第三条回路增益 L3= - G2 G3 G4 G5 G6 H3 第四条回路增益 L4= - G2 G3 G4 G9 G6 H3 R(s) Y(s) G8 G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 第一条回路增益 L1= - G4 H1 第二条回路增益 L1= - G6 H2 第三条回路增益 L3= - G2 G3 G4 G5 G6 H3 第四条回路增益 L4= - G2 G3 G4 G9 G6 H3 第五条回路增益 L5= - G7 G4 G5 G6 H3 R(s) Y(s) G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 第一条回路增益 L1= - G4 H1 第二条回路增益 L1= - G6 H2 第三条回路增益 L3= - G2 G3 G4 G5 G6 H3 第四条回路增益 L4= - G2 G3 G4 G9 G6 H3 第五条回路增益 L5= - G7 G4 G5 G6 H3 第六条回路增益 L6= - G7 G4 G9 G6 H3 G8 R(s) Y(s) G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 第一条回路增益 L1= - G4 H1 第二条回路增益 L1= - G6 H2 第三条回路增益 L3= - G2 G3 G4 G5 G6 H3 第四条回路增益 L4= - G2 G3 G4 G9 G6 H3 第五条回路增益 L5= - G7 G4 G5 G6 H3 第六条回路增益 L6= - G7 G4 G9 G6 H3 G8 第七条回路增益 L7= - G2 G8 H3 R(s) Y(s) G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 G8 两两互不接触(没有公共的节点）回路增益乘积 L1 L2= G4 G6 H1 H2 R(s) Y(s) G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 G8 两两互不接触(没有公共的节点）回路增益乘积 L1 L2= G4 G6 H1 H2 L1 L7= G2 G4 G8 H1 H3 R(s) Y(s) G9 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1 1 -H1 -H2 -H3 1 G8 两两互不接触(没有公共的节点）回路增益乘积 L1 L2= G4 G6 H1 H2 L1 L7= G2 G4 G8 H1 H3 L2 L7= G2 G6 G8 H2 H3 * 什么是系统的数学模型？ 描述系统中各变量相互关系的数学表达式。 动态的而不是静态的，有微积分关系。 相互联系的，而不是孤立的。 用数学语言描述，更深刻，更本质地说明问题 建立数学模型，首先要明确： 分析什么问题？ 在什么条件下分析？ 在什么范围内分析？ R L C ui(t) uo(t) i(t) 传递函数的定义：在零初始条件下，输出型号的拉氏变换与输入型号的拉氏变换之比。 则对应的传递函数为: G1(s) G2(s) X1(s) X2(s) X3(s) 环节串联，等效的传递函数为个串联环节传递函数的乘积 G1(s) G2(s) G3(s) X0(s) X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) 环节并联，等效的传递函数为个串联环节传递函数的代数和。 G(s) H(s) R(s) C(s) E(s) Y(s) G A AG-BG B G A AG-BG B G G A AG AG G A AG AG G G1(s) G3(s) G2(s) G4(s) H2(s) H3(s) H1(s) R(s) Y(s) E(s) G1(s) G3(s) G2(s) G4(s) H2(s) H3(s) H1