基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法-计算机科学.PDFVIP

Vo1. 44 No.8 第 44 卷第8 期 计算机科学 2017 年 8 月 COMPUTER SCIENCE Aug.2017 基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法 李秀娟1 ， 2 刘伟1 李珊红1 (合肥学院电子信息与电气工程系 合肥 230601) 1 (合肥工业大学电气与自动化工程学院 合肥 230009)2 摘 要 仿生机器人在定姿过程中受到空间扰动因素的影响容易产生控制误差，需要对机器人进行精确标定，提高仿 生机器人的定位控制精度，因此提出一种基于双目视觉导航的仿生机器人鲁棒控制算法。利用光学 CCD 双目视觉动 态跟踪系统进行仿生机器人的末端位姿参量测量，建立被控对象的运动学模型;以机器人的转动关节的 6 自由度参量 为控制约束参量，建立机器人的分层子维空间运动规划模型p 采用双目视觉跟踪方法实现仿生机器人的位姿自适应修 正，实现鲁棒性控制。仿真结果表明，采用该方法进行仿生机器人控制的姿态定位时对机器人未端位姿参量的拟合误 差较低，动态跟踪性能较好。 关键词 双目视觉导航，仿生机器人，鲁棒，控制，位姿，跟踪 中固法分类号 TP399 文献标识码 A DOI 10. 11896/j. issn. 1002-137)♀ 2017.08.055 Robust Control Algorithm of Bionic Robot Based on Binocular Vision Navigation LI Xiu-juan1 2 LIU Wei1 LI Shan-hong1 • (Department of Electrical Engineering. Hefei University. Hefei 230601. China) 1 (School of Electrical and Automation Engineering. Hefei University of Technology. Hefei 230009. China) 2 Abstract In the course of pose determination ,the bionic robot is prone to generate control errors due to the influence of spatial perturbation factors. Accurate calibration of robots is required ,and the positioning accuracy of bionic robot need to be improved. A robust control algorithm of bionic robot based on binocular vision navigation was proposed. The opti cal CCD binocular vision dynamic tracking system is used to measure the terminal position and orientation parameters of the bionic robot. The kinematic model of the controlled object is established. Taking the 6 degree of freedom parameter in the rotational joint of a