第2章 2-3系统框图与其简化.pptVIP

共38页 共38页 综合点移动的规则为： 若综合点从一个方块图的输入端移到其输出端时，应在移动后的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所跨越方块图的传递函数。若综合点从一个方块图输出端移到其输入端时，应在移动后的分支中串入一个方块图，它的传递函数等于所跨越的方块图的传递函数的倒数。 当综合点之间相互移动时，如下图所示，因为三者输出都为 故它们都是等效的。可见，互换综合点的位置，不会影响总的输入输出关系。 C(s)= R1(s)- R2(s)- R3(s) 四、系统结构图的简化 利用结构图的变换规则简化系统的结构图时，可根据具体情况采取不同的简化方法。如果结构图只有简单的串、并联和反馈连接时，可先计算简单的串、并联和反馈连接部分，然后再逐步简化整个结构图。如果结构图中存在交叉连接或交叉反馈时，则先应作分支点或综合点的移动，消去交叉现象后，再按简单连接方式逐步简化。 例2-14简化下图所示多回路系统，并求出系统的传递函数C(s)/R(s) 解: 这是一个没有交叉现象的多环系统，里面的回路称为局部反馈回路，外面的回路称为主反馈回路。简化时不需要将分支点和综合点作前后移动。可按简单串、并联和反馈连接的简化规则，从内部开始，由内向外逐步简化。 首先将局部反馈回路的前向通路按串联规则简化，反馈通路按并联规则简化，如下图 (a) 所示。然后按反馈连接规则简化局部反馈回路，并进一步将主反馈回路化为最基本的反馈形式，如下图 (b)(c) 所示。最后求得系统的传递函数。 最后求得系统的传递函数： 例 2-15简化下图所示结构图，并求系统的传递函数Uc(s)/Ur(s) 解：该结构图存在交叉反馈，因此应先作分支点、综合点的移动，将结构图简化为简单的串、并联和反馈连接形式，再作进一步的简化。 首先将分支点A和综合点B作移动，如下图(a)所示。根据移动规则，分支点移动时应在分支线上串入一个方块图，它的传递函数等于所越过的方块图的传递函数的倒数。 * * §2-３系统的框图及其简化 　　控制系统的结构图是描述系统各组成元部件之间信号传递关系的数学图形，它表示系统中各变量所进行的数学运算和输入、输出之间的因果关系。采用结构图，不仅能方便地求取复杂系统的传递函数，而且能形象直观地表明信号在系统或元件中的传递过程。 一、结构图的组成 　　把各环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，就可以得到传递函数方块图，这种图形既说明了信号之间的数学物理关系，又描述了系统的动态结构，因此称之为系统的动态结构图简称为结构图。 系统结构图的基本组成 1.信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，且信号只能单向传输。 2.方块单元：即一个元件或环节的传递函数方块图，该方块可以对信号进行数学变换，其变换关系为： 方块单元如图2-25所示。 3.信号比较点：表示两个或多个信号在此代数相加。如图2-26所示。其中“+”号表示相加，“-”表示相减。 “+”可省略不写。信号比较点的运算关系为 应注意：只有具有相同因次或量纲 的量才能进行加减运算。 4.信号引出点：表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号在数值和性质上完全相同。如图2-27 　　如果已知系统的组成和各组成部分的传递函数，就可以通过上述四种基本单元将系统各部分连接起来，构成整个系统的结构图。 1. 列写出系统各元件的微分方程。在建立方程时应分清 各元件的输入量、输出量，同时应考虑相邻元部件之间是否 有负载效应。 二、结构图的画法 2. 在零初始条件下，对各微分方程进行拉氏变换，并将 变换式写成标准形式。 4. 按照系统中信号的传递顺序，依次将各元部件的结构 图连接起来，便可得到系统的结构图。 3. 由标准变换式利用结构图的四个基本单元，分别画出 各元部件的结构图。 绘制系统结构图的步骤如下： 例2-11在图2-28的滤波电路中，输入电压为ur，输出电压为uc，试画出其结构图 解: 1.列写各元件的微分方程 2. 对上述方程进行拉氏变换，并整理成标准式。 3.按标准变换式画出各元件的结构图，如图2-29所示。 3.按标准变换式画出各元件的结构图，如图2-29所示。 4.按照信号传递顺序，依次将各元部件的结构图连接起来。 例2-12 在图2-31所示电路中，输入电压为ur，输出电压为uc，试画出系统的结构图。 解:对于RC电路系统，可直接运用电压、电流和复阻抗之间所遵循的定律来建立结构图。 在本例中，R1和C并联支路的端电压为ur-uc，流经R1和C的电流分别为i1、i2，根据端电压、电流、及复阻抗之间的关系，可画出描述该并联支路的结构图如图2-