第五章考虑构件弹性时的动力学分析1.pdfVIP

第五章考虑构件弹性时的动力学分析 §5-1 问题的提出 前面在进行动力学分析时，都是认为目标系统 的构件是刚性的（弹簧除外，一般对弹簧的研究都是仅 计弹性不计质量 ），对于大多数情况下这种假设是合 理的。 随着机械向轻量化方面的发展，有一部分机 构，构件的刚度降低弹性增加，即在运动过程中有 必要对 “柔性”加以考虑，研究 “柔性”变化系统 运动学、动力学的影响。（有精度要求，同时铰链 等间隙也不得不考虑在内） 齿轮轮齿啮合过程中变形； 凸轮机构中从动件受力变形； 轴变形（振动）； M驱 M阻 空间并联柔性机器人变形； 变形：刚体：理论力学，机械原理，刚体动力学等。 小变形：材料力学，机械振动，弹性力学。 弹塑性变形：弹性力学-塑性力学(板壳)。 方法：有限元法和KEA（kineto-elastodynamic analysis ）； Lagrange方程。 §5-2 求解思路 思路：一般境况下，系统中具有弹性变化的构件， 如果不考虑构件内部的阻尼，即构件的弹性能可以 类似于弹簧势能（质量除外），这时可以对系统引 入一个弹性势能进行动力学研究。 根据以上思想可以采用如下拉格朗日方程形似： d T T    Q Qj j弹 dt q q   j j d T T U U    Q , Q j  j弹 dt q q qj j j qj d L L    Q , L TUj dt q qj j 问题：考虑构件弹性后，应用前面的拉格朗日方程 广义力可以解决了，但是系统势能如何表示，即广 义坐标如何变化？ 考虑系统中构件弹性后，弹性变形是受力、力 矩、惯性力和构件形状的的影响，因此动力学问题 将复杂化。在应用拉格朗日方程（拉氏方程最大的特点是 从能量出发研究动力学问题，忽略不做功的约束和约束反力 ）时， 对于弹性变化要谨慎对待。 一般对具有弹性变化的系统进行动力学研究 时，都会对模型进行一定程度的简化，本课程的研 究集中于单元杆横向变形、纵向变形和其组合时的 问题。 §5-3 横向变形单元杆的动力学分析 一、单元杆 ， 均质，单位长质量为 ρ、长为l 的杆，截面积A 弹 性模量为E ，有纵向分布力f （x ，t ）和其上C点集中 力FC，节点力 ，其变形分别为u ,u 。 f ,f 1 2 1 2 f (xt, ) FC f1 u1 f2 u2 分析：广义坐标可以设为 q  u ,q  u