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自动控制原理-A1-06-2013
上海大学 机电工程与自动化学院 邹斌 2013年11月;稳定性的基本概念;稳定性的条件;线性控制系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部， 即:闭环系统的极点全部在S平面左半部。;S平面;劳斯阵列;如果符号相同 ?系统具有正实部特征根的个数等于零?系统稳定；
如果符号不同 ?符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数?系统不稳定。;;设系统特征方程为：;;特殊情况1：第一列出现0;劳斯表出现零行;; 控制系统的稳态性能分析;定义;输入作用下的稳态误差;控制系统的型号;0型系统的稳态误差;I型系统的稳态误差;II型系统的稳态误差;典型输入下的稳态误差与静态误差系数;取不同的ν;非单位反馈与单位反馈; 误差定义;扰动作用下的稳态误差定义;;1）只有三种值：0、常数（1/k1）、?；
2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。;控制器G1(s)的放大系数?;比较两个系统，在单位阶跃输入信号下的稳态误差。;如果稳态增益G0（0）将随时间消逝而偏离1，稳态误差不再等于0?须重新调整系统。;单位阶跃输入下;若;前馈/顺馈;前馈/顺馈;减小和消除误差的方法(1,2);令N(s)=0, Er(s)=;;;II型系统;I型系统;谢谢大家
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