基于光电管智能车模自动循线控制系统.pdf

基于光电管的智能车模 自动循线控制系统 陈　东 , 向　巍 (武汉大学动力与机械学院 ,湖北 武汉 430072) The A uto Routing and Cont rol Sy st em of Smart Car Mo del Ba sed on Photoelect ric Cell CHEN Dong , XIANG Wei ( School of Power and Machine ,Wuhan U niver sit y ,Wuhan 430072 ,China) 　　摘要 :将红外光电对管用于智能车模 自动循线 se s quickly an d co st s lit t le and i s goo d at antij am 控制 ,不仅抗光线干扰能力强 ,响应时间短 ,成本低 , ming arou sed by light . The smart car mo del can 而且通过对光电对管布置方案的优化 ,能实现满意 rout e well wit h op timized ar rangement of t he 的循线控制 。结合我国首届飞思卡尔杯全国智能汽 do uble p hotoelect ric cell s. Thi s article mainly ana 车大赛的车模设计 ,对智能车模循线控制系统的软 、 lyze s t he t ho ught of soft ware and har dware de sign , 硬件设计思路 ,控制算法 ,程序代码等进行了论述 。 cont rol algorit hm ,co de and so on . 关键词 :智能汽车 ; 自动循线 ;光电对管 Key words : smart car ; auto matic routin g ; t he 中图分类号 : TP273 . 5 do uble p hotoelect ric cell 文献标识码 :B 文章编号 :100 12257 (2007) 0 　引言 Abstract :U sing t he inf rared double p hotoelec t ric cell to cont rol t he smart car mo del , it re spon 智能车模是未来智能汽车的缩微模型 ,它能够 在循线标志的导引下以较高速度 自动避障前进 。智 收稿日期 　　仿真中电机速度给定均为 10 rad/ s , 采样周期 1093 - 110 1. μ [3 ] 　Ro driguez J , Pont J , Silva C , Kouro S , Miranda H . A 100 s 。利用基于负载角控制的 D TCSV M 新方 法 ,可以得到脉动减小的近似为圆的定子