线性系统可控性和可观测性.pptVIP

习题9-20 已知系统的传递函数为 补充题：确定使下列系统状态完全能控的待定参数的a，b，c取值范围 （1） （2） ac≠0, b任意 a,b,c为任何值 都不能控 设系统状态完全可控且完全可观, 试求a的范围。 解：可控标准型实现，检查可观性： 2）当 时，有 3）当 时，有 所以系统是完全可控的。 4．PBH特征向量判据 线性定常系统 完全可控的充分必要条件是：A不能有与B的所有列相正交的非零左特征向量。即对A的任一特征值λi，使同时满足 的特征向量 。 注：一般的说，PHB特征向量判据主要用于理论分析中，特别是线性系统的复频域分析中。 证明：必要性：已知系统完全可控，反设存在一个向量α≠0，使式 成立，则有 由于α≠0 ，所以上式意味着S为行线性相关的，即rankSn，即系统为不完全可控。与已知条件相矛盾，因而反设不成立，必要性得证。 充分性：对充分性的证明也用反证法，可按与以上相反的思路来进行，具体推证过程略去。 5．约当规范型判据 1）对角规范型系统(无重特征值)可控性判别（※） 当矩阵A的特征值 为两两相异时，线性定常连续系统 完全可控的充分必