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六轮机器人小车的转向特性研究-武汉理工大学学报交通科学与工程版
（ ）
第 卷 第 期 武汉理工大学学报 交通科学与工程版
３４ ４ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．４
年 月
２０１０ ８ Ａｕ ．２０１０
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ ｇ
ｙ ｇｙ
（ ）
Ｔｒａｎｓ ｏｒｔａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆ Ｅｎ ｉｎｅｅｒｉｎ
ｐ ｇ ｇ
六轮机器人小车的转向特性研究＊
金 龙 李文锋 李 斌
（ ）
武汉理工大学物流工程学院 武汉 ４３００６３
： ， ，
摘要 提出了一种新型的六轮机器人小车 通过一定的假设条件 建立其转向时的动力学模型 并
．
且得到了小车转向横摆角速度和质心侧偏角这 个重要指标与小车车轮转角之间的传递函数 利
２ ．
， ，
用 的 工具箱对其进行时域特性仿真 通过改变小车的纵向行驶速度 比较仿真
ＭＡＴＬＡＢ ｓｉｍｕｌｉｎｋ
结果得出小车的转向特性随小车的行驶速度变化的一般规律 给出了比较合适的小车行驶速度
． ．
： ； ；
关键词 转向特性 动力学 仿真
中图法分类号： ： ／
Ｕ４６１．６ ＤＯＩ １０．３９６３ ．ｉｓｓｎ．１００６ ２８２３．２０１０．０４．０１５
ｊ －
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６７
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在汽车运动分析领域 对车辆的前轮转向 四 论性假设 １ 假设车辆行驶于平坦路面 建
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