第七单元果蔬收获机器人研究综述.pdf

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 果蔬收获机器人研究综述Ξ 汤修映 张铁中 中国农业大学工学院 北京 摘 要 对国内外果蔬收获机器人的研究现状进行了综述 介绍了果蔬收获机器人的基本结构 总结了果蔬收 获机器人所涉及的关键技术并指出了目前还存在的问题 关键词 机器人 收获 采摘 果蔬 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡοβοτιχσφορΦρυιτανδ ςεγεταβλεΗαρϖεστινγ:αΡεϖιεω ×÷∏2×2 (ΧολλεγεοφΕνγινεερινγ,ΧηιναΑγριχυλτυραλΥνιϖερσιτψ,Βειϕινγ ,Χηινα) Αβστραχτ:ƒ∏√√⁄∏√∏∏ √∏∏¬∏ Κεψωορδσ:√∏2√ 器人作业 实现果蔬收获的自动化和智能化 是解决 1 引言(Ιντροδυχτιον) 上述问题的最好方式研究和开发果蔬收获的智能 果蔬收获机器人是一类针对水果和蔬菜 可以 机器人技术对于解放劳动力 提高劳动生产效率 降 通过编程来完成这些作物的采摘 转运 打包等相关 ! ! ! ! 低生产成本 保证新鲜果蔬品质 以及满足作物生长 作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系 ! 的实时性要求等方面都有着重要的意义≈∗ 统≈ 是集机械 电子 信息 智能技术 计算机科学 ! ! ! ! ! 本文详细介绍了国内外果蔬收获机器人的研究 农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学 需要 现状 总结了果蔬收获机器人涉及的关键技术 并指 涉及机械结构 视觉图像处理 机器人运动学动力 ! ! 出了目前还存在的问题 学 传感器技术 控制技术以及计算信息处理等多方 ! ! 面的学科领域知识≈ 2 果蔬收获机器人作业环境和工作对象的特