毕业设计文献阅读分析方案(遥操作机器人的时延控制).docVIP

毕业设计文献阅读报告 遥操作机器人的时延控制 日期：2012 年 1 月 13日 毕业设计相关问题的研究背景 遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。操作者指令通过主端机器人、通信环节和从端机器人作用于环境，对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者，使主端操作者有身临其境的感觉，从而有效完成操作任务。遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端，实现对远端环境的期望的操作和控制，从而极大地提高操作者的安全性和工作效率，节俭成本，更高效合理地利用人力资源，实现多方协调作业等[1]。 随着遥操作控制技术不断成熟，遥操作机器人系统越来越引起学术界和工业界注意。由于其应用前景越来越广阔，已经成为当今机器人研究领域的一大热点。在空间探索、海洋开发、远程作业这些人类难以到达或未知环境中，遥操作系统的必要性不断增强；在高空、深海，核环境、生化环境等这些对人体健康有害的环境中，遥操作系统必不可少；在煤矿、建设、军事战场等恶劣环境中，遥操作系统有很好应用前景。此外，为了实现在这些环境中的复杂作业，被运行的操作任务包括复杂机械和环境的交互作用，要求操作者具有广泛的经验和直接熟练的知识。这些技能在现阶段不容易被做成模型。因此对于非结构环境和动态时变环境中的复杂作业由于受到资金、技术水平和运作的不确定性等方面的限制[2]，尤其是工作在危险环境下的机器人，需要人类的不断介入，对遥控装置的作业进行适度的理解、计划和控制。基于以上原因，遥操作机器人大有用武之地。 1.1、遥操作机器人的发展概况 遥机器人技术的发展历程总体上可分为两个阶段：第一阶段是驱动方式的进步，从机械联动发展到电动伺服，基本形式是双向力反应主从操作，应用领域主要是核工业和太空探索；第二阶段是控制方式的进步，八十年代以后，计算机技术、控制理论、人工智能和通讯科学的飞速发展，引导了计算机辅助遥控的出现，即第二代机器人遥操作技术。 90年代以后，机器人技术的研究出现了新的局面，这就是机器人与其它领域的交叉，特别是机器人与计算机、通信和网络的交叉。这种交叉的发生改变了机器人研究的局面，产生了基于Internet的机器人控制技术，这一技术的深入发展给遥操作机器人的研究注入崭新的活力。 1.1.1、国外遥操作机器人技术发展概况 1997 年，美国 Wilkes 大学 M.R. Stein[3]将一台用于画图的 PUMA760 机器人与 Internet 连接。机器人的末端配有四个绘画用的刷子，可以选择红、绿、蓝、黄四种颜色，远程操作者通过浏览器注册，下载一个小的控制程序来控制机器人画图。1998 年，Swiss Federal 技术学院的 P. Saucy[4]博士进行了基于 Internet 的移动机器人控制的实验；同年，美国 Carnegie-Mellon 大学 R. Simmons[5]完成了通过 Internet 的移动机器人(Xavier)导航实验，可以通过 Internet 控制移动机器人在楼内各个房间运动，完成传递文件的任务。2000年日本国家空间研究所(NASDA)成功地对人造卫星上的机器人进行了遥操作。2004 年美国国家航空和宇宙航行局(NASA)的“勇气号”火星车成功登陆火星，并向地球传回了火星表面的照片。2005 美国 Coordinated Science 实验室开发出了半自主人机协作多机器人登月探测遥操作系统，实现了地球和月球上操作者的双向遥操作，并能控制月球机器人在月球上建造人类生活环境、为太阳能光电板充电以及为利用本地能源控制多个机器人协作挖掘岩石。2008 年 3 月，美国“奋进”号航天飞机将由加拿大航天局负责分工制造的Dextre 大型机器人运送到国际太空站并组装完成。Dextre 重约为 1560 公斤，身高为 3.7 米，两臂平伸的长度是 2.4 米，其中每只手臂上有可以自由转动的七个关节，非常灵活。这也是人类有史以来在太空安置的最大的机器人装置。 近年来，虚拟现实技术与空间机器人技术的有机结合越来越成为空间机器人研究关注的焦点。虚拟现实（VR）是一种可以创建和体验虚拟世界的多传感融合与多媒体集成的计算机系统。人们可以利用该计算机系统生成某种虚拟环境(如宇宙空间、水下等作业环境)，借助各种传感设备使操作者“投入”到该环境中，实现操作者与该环境的直接自然交互。俄罗斯、法国和英国三个国家的研究人员合作完成的遥操作实验，采用 Java 和 Java3D 技术建立了一个三维的虚拟环境，通过 Web 方式访问远程网络上的遥操作机器人系统，利用数据手套控制机器人运动。 1.1.2、国内遥操作机器人技术发展概况 我国非常重视机器人技术的研究。1986 年，国家八六三计划