第2章节 自动控制系统的数学模型.ppt

第2章 线性系统的数学模型 图2-28 第2章 线性系统的数学模型 例2-14简化图2-29所示系统结构图，写出系统输出 Y(s)的表达式。 图2-29 第2章 线性系统的数学模型 图2-30 解：（1）R(s)单独作用下，等效的系统结构图如图2-30所示 第2章 线性系统的数学模型 （2）N1(s)单独作用下，等效的系统结构图如图2-31所示 第2章 线性系统的数学模型 图2-32 （3）N2(s)单独作用下，等效的系统结构图如图2-32所示 （4）根据叠加原理，3个输入共同作用下系统的输出为 第2章 线性系统的数学模型 例2-7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数 第2章 线性系统的数学模型 第2章 线性系统的数学模型 图2-37 (a)是一个交错反馈多路系统，采用引出点后移或前移，比较点前移等，逐步变换简化，可求得系统的闭环传递函数为 例2-8 试化简如图2-37 (a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 第2章 线性系统的数学模型 图2-37 方框图的变换与简化 第2章 线性系统的数学模型 返回 零初始条件下，对等式两边取拉氏变换，得 RC网络方框图 各环节方框图 例2-6 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 第2章 线性系统的数学模型 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 第2章 线性系统的数学模型 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 第2章 线性系统的数学模型 2.4.3环节间的连接 环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。 1.串联 :在单向的信号传递中，若前一个环节的输出就是后一个环节的输入，并依次串接如图2-32所示，这种联接方式称为串联。 n个环节串联后总的传递函数 : 第2章 线性系统的数学模型 即环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 环节的串联 RC网络 第2章 线性系统的数学模型 2.并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 如图2-34所示。由图可知 总的传递函数为 环节的并联 第2章 线性系统的数学模型 3.反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反馈连接 第2章 线性系统的数学模型 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 通常将反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即 开环传递函数= 第2章 线性系统的数学模型 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数= 而系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)或GB(s)。 第2章 线性系统的数学模型 得闭环传递函数为 对于正反馈连接，则闭环传递函数为 第2章 线性系统的数学模型 2.4.4方框图的变换和简化 有了系统的方框图以后，为了对系统进行进一步的分析研究，需要对方框图作一定的变换，以便求出系统的闭环传递函数。方框图的变换应按等效原则进行。所谓等效，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出总的数学关系式应保持不变。除了前面介绍的串联、并联和反馈连接可以简化为一个等效环节外，还有信号引出点及比较点前后移动的规则。 第2章 线性系统的数学模型 控制系统结构图中，环节的连接方式主要有三种基本形式 ，即串联连接、并联连接和反馈连接。 1. 环节的合并 1）串联环节的合并 图2-19 结构图中几个环节按照信号流向首尾相连，前一环节的输出作为后一环节的输入，这种连接方式称为串联连接。 图2-19所示为两环节 串联的情况 第2章 线性系统的数学模型 由于 所以，串联连接的环节合并成为一个环节，等效的传递函数为 此结论可以推广到n个环节串联的情况，等效环节的传递函数为各串联环节传递函数的乘积。 第2章 线性系统的数学模型 当两个或多个环节具有相同的输入量，而总输出量为各环节输出量的代数和时，称环节为并联连接，如图2-20所示。 2）并联环节的合并 图2-20 由此可见，两个环节并