POWERLINK技术研究.pdf

POWERLINK 工业实时以太网 POWERLINK技术现状  通信周期  周期抖动  同步精度 注：以上数据为当前的测试数据，我们在持续优化中，新的 数据我们会一个季度更新一次 欢迎发邮件探讨：fuchun.zhao@ 2013年12月31 日星期二 说明  POWERLINK是基于时间片的硬实时以太网技术，可以通过软件或者纯硬件实现。其中软 件协议栈为开源方案，已成功用于迈信伺服，华兴数控系统，南瑞DCS系统等。硬件方案 专为超高速应用设计，不开源，但此方案对外提供。  基于FPGA的开源POWERLINK方案里包括openMAC，该设计针对POWERLINK应用进行 了很多优化加速。  POWERLINK系统的通信周期可以近似为： T = (Tbase + Tm*N)μs 其中Tbase为基本的时间，即主站准备SoC，SoA，Preq等的时间 Tm与主站和从站有关，如果主站性能高，Tm=15μ （增加一个站点增加Preq/Pres帧），主站性能一般 时则取决于主站，如Zynq平台Tm=27，Cortex M4平台Tm=60 （数据来自迈信） N为站点数量  从站最短通信周期：从站的瓶颈在于对中断的响应和数据帧解析，所以不同的硬件平台的 从站能接受的最短通信周期也有所不同 POWERLINK平台—FPGA  MicroBlaze/Nios II软核FPGA方案（开源）  EP4CE10/XC6SLX16等  主站：500μs （7个从站）  从站：最短180μs  纯硬件方案（该方案可用，不开源）  XC3S700单FPGA实现POWERLINK  主站：25+17*N  从站：最短17μs，硬件解析数据帧 POWERLINK平台—FPGA  SmartFusion2方案（开源）  主站：开发中  从站：最短50μs，  Zynq方案（开源）  主站：180+27*N （数据来自迈信）  从站：未测试（低于50μs） POWERLINK平台—单片机  带有以太网控制器的ARM ，DSP等（开源）  ST的带以太网的Cortex M3/4：STM32F207/417  主站：250+60*N(STM32F417，数据来自迈信)  FreeScal的带以太网的Cortex M4：K70FN1M  主站：250+60*N (K70FN1M ，数据来自迈信) POWERLINK平台—工控机  硬件要求  以太网网卡，定时器  实时操作系统RTOS  性能  主站：最短240μ （linux+RT Preempt，开源） POWERLINK平台—贝加莱PLC  贝加莱PLC  主站：200μs(10个从节点) 注：以上测试数据都是工作在Preq/Pres模式，如果使用 PRC模式，效率可以提高30% 以上 世界上最快的网络  布鲁克纳薄膜牵伸线  400µs更新728个伺服轴 POWERLINK周期抖动  SoC之间的间隔为POWERLINK周期  抖动与SoC定时器有关  与线路中PHY等导致的抖动有关 从站接收SoC的抖动 POWERLINK的同步精度  星型拓扑 − SoC 同步，各节点的线缆长度5ns/m，可补偿  线型拓扑 − Hub延时（主要是PHY接收与转发导致），580ns/Hub，可补偿 − 线缆延时，可补偿 星型结构 菊花链-无补偿 菊花链-补偿 主站冗余切换时间  2-3个通信周期 PLC PLC 主站冗余 环网与介质冗余