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一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
8 机械传动 2010筵
文章编号：1004—2539(2010)02—0008—03
一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
汪永明1，2余晓流1，3汪丽芳1汤文成2
(1安徽工业大学机械工程学院。安徽马鞍山243002)
(2东南大学机械工程学院，江苏南京211189)
(3机器人学国家重点实验室沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016)
摘要模仿动物运动的不对称性，利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构，它由一
级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成，其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架，
Motion软件
同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析，给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS
环境下，对该仿生步行机构进行了运动仿真，给出了机构各关节的运动轨迹曲线，并分析了该仿生步行
机构的车身起伏度。仿真结果表明，该仿生步行机构车身起伏度小，满足探测车的机动性要求。
关键词仿生步行机构干涉分析运动仿真起伏度
A Bionics MechanismandItsMotionSimulation
New——style Walking
YuXiaoliul，3
WangYongnfingl，2 WangLifan91TangWenchen92
SchoolofMechanical of Province243002，chim)
(1 UniversityTechnology，Maanshan，Anhui
Engineering，Anhui
0fMechanical Province
(2School 2lll89，China)
Engineering，SoutheastUniversity，NanjiIlg，Jiangsu
State of Instituteof Province
(3 l(eyIaboratoryRobotic8，ShenyangAutomation，Liaoning110016，0lilla)
Abstract animals motion，a bionics mechanismis
Imitating asymmetric new—stylewalking designedbyusing
twotandem is ofonefirst second
trains，which ann，one swivelinga肋，twostriding
planetarygear composed swiveling
rods
and firstandsecond armarethe carriers(alsoas
bracket，ete．Inwhich，the
walking swiveling planet gearbox
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