- 1、本文档共107页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
仁荷 重庆
汽车控制理论与应用
第二章 现代控制理论基础
ynli@cqu.edu.cn
机械传动国家重点实验室
© 2012.05
Chongqing University 汽车控制理论与应用
主要内容
状态空间描述的基本概念
线性连续系统的状态空间表达式
线性状态方程的解
线性系统的可控性与可观测性
线性系统的稳定性
The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion
Chongqing University 汽车控制理论与应用
2.1 状态空间描述的基本概念
1. 系统状态
当系统的所有外部输入已知时,为确定系统未来运动所必要与充
分的信息集合,称为系统的状态。系统状态完整、确定地描述了系统
的动态行为。
系统的状态可理解为描述系统行为的一个最小变量组,只要给定
在t=t 时刻的这组变量和 t≥ t 时刻的输入函数,便可以完全确定
0 0
在任何 t≥ t 时刻系统的行为。
0
2. 状态变量
状态变量指完全描述系统行为的最小变量组中的每一个变量。
x (t), x (t), x (t)
例如: 1 2 n 构成最小变量组,则其中的每个变量均为状态变量。
The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion
Chongqing University 汽车控制理论与应用
在控制系统中,状态变量并非唯一的,也并非一定是系统的输出
及其各阶倒数,也不要求其在物理上一定是可控和可观测的。
选择思路:系统状态应具备在已知初始状态和输入函数的条件下,可
以完全确定系统未来的所有运动状态。
选择原则:状态变量的选取可以视问题的性质和输入特性而定 (但任
何状态变量均不包含输入函数的导数);
状态变量选取的非惟一性;
系统状态变量的数目是惟一的。
The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion
Chongqing University 汽车控制理论与应用
3. 状态向量
以系统的一组状态变量x (t), x (t), x (t) 为分量所构成的向量X (t) 。
1 2 n
X (t) [x (t) x (t) x (t)]T
1 2 n
X (t) 称为状态向量
给定了在 t t0 的输入u(t) 和起始状态X (t ) ,则状态向量X (t) 就能为
0
唯一地确定任何t t 时的系统状态。
0
X (t )
文档评论(0)