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仁荷 重庆
汽车控制理论与应用
第二章 现代控制理论基础
ynli@cqu.edu.cn
机械传动国家重点实验室
© 2012.05
Chongqing University 汽车控制理论与应用
主要内容
状态空间描述的基本概念
线性连续系统的状态空间表达式
线性状态方程的解
线性系统的可控性与可观测性
线性系统的稳定性
The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion
Chongqing University 汽车控制理论与应用
2.1 状态空间描述的基本概念
1. 系统状态
当系统的所有外部输入已知时,为确定系统未来运动所必要与充
分的信息集合,称为系统的状态。系统状态完整、确定地描述了系统
的动态行为。
系统的状态可理解为描述系统行为的一个最小变量组,只要给定
在t=t 时刻的这组变量和 t≥ t 时刻的输入函数,便可以完全确定
0 0
在任何 t≥ t 时刻系统的行为。
0
2. 状态变量
状态变量指完全描述系统行为的最小变量组中的每一个变量。
x (t), x (t), x (t)
例如: 1 2 n 构成最小变量组,则其中的每个变量均为状态变量。
The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion
Chongqing University 汽车控制理论与应用
在控制系统中,状态变量并非唯一的,也并非一定是系统的输出
及其各阶倒数,也不要求其在物理上一定是可控和可观测的。
选择思路:系统状态应具备在已知初始状态和输入函数的条件下,可
以完全确定系统未来的所有运动状态。
选择原则:状态变量的选取可以视问题的性质和输入特性而定 (但任
何状态变量均不包含输入函数的导数);
状态变量选取的非惟一性;
系统状态变量的数目是惟一的。
The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion
Chongqing University 汽车控制理论与应用
3. 状态向量
以系统的一组状态变量x (t), x (t), x (t) 为分量所构成的向量X (t) 。
1 2 n
X (t) [x (t) x (t) x (t)]T
1 2 n
X (t) 称为状态向量
给定了在 t t0 的输入u(t) 和起始状态X (t ) ,则状态向量X (t) 就能为
0
唯一地确定任何t t 时的系统状态。
0
X (t )
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