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02 现代控制理论基础.pdfVIP

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仁荷 重庆 汽车控制理论与应用 第二章 现代控制理论基础 ynli@cqu.edu.cn 机械传动国家重点实验室 © 2012.05 Chongqing University 汽车控制理论与应用 主要内容 状态空间描述的基本概念 线性连续系统的状态空间表达式 线性状态方程的解 线性系统的可控性与可观测性 线性系统的稳定性 The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion Chongqing University 汽车控制理论与应用 2.1 状态空间描述的基本概念 1. 系统状态 当系统的所有外部输入已知时,为确定系统未来运动所必要与充 分的信息集合,称为系统的状态。系统状态完整、确定地描述了系统 的动态行为。 系统的状态可理解为描述系统行为的一个最小变量组,只要给定 在t=t 时刻的这组变量和 t≥ t 时刻的输入函数,便可以完全确定 0 0 在任何 t≥ t 时刻系统的行为。 0 2. 状态变量 状态变量指完全描述系统行为的最小变量组中的每一个变量。 x (t), x (t), x (t) 例如: 1 2 n 构成最小变量组,则其中的每个变量均为状态变量。 The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion Chongqing University 汽车控制理论与应用 在控制系统中,状态变量并非唯一的,也并非一定是系统的输出 及其各阶倒数,也不要求其在物理上一定是可控和可观测的。 选择思路:系统状态应具备在已知初始状态和输入函数的条件下,可 以完全确定系统未来的所有运动状态。 选择原则:状态变量的选取可以视问题的性质和输入特性而定 (但任 何状态变量均不包含输入函数的导数); 状态变量选取的非惟一性; 系统状态变量的数目是惟一的。 The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion Chongqing University 汽车控制理论与应用 3. 状态向量 以系统的一组状态变量x (t), x (t), x (t) 为分量所构成的向量X (t) 。 1 2 n X (t) [x (t) x (t)  x (t)]T 1 2 n X (t) 称为状态向量 给定了在 t  t0 的输入u(t) 和起始状态X (t ) ,则状态向量X (t) 就能为 0 唯一地确定任何t  t 时的系统状态。 0 X (t )

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