02 现代控制理论基础.pdfVIP

仁荷 重庆 汽车控制理论与应用 第二章 现代控制理论基础 ynli@cqu.edu.cn 机械传动国家重点实验室 © 2012.05 Chongqing University 汽车控制理论与应用 主要内容 状态空间描述的基本概念 线性连续系统的状态空间表达式 线性状态方程的解 线性系统的可控性与可观测性 线性系统的稳定性 The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion Chongqing University 汽车控制理论与应用 2.1 状态空间描述的基本概念 1. 系统状态 当系统的所有外部输入已知时，为确定系统未来运动所必要与充 分的信息集合，称为系统的状态。系统状态完整、确定地描述了系统 的动态行为。 系统的状态可理解为描述系统行为的一个最小变量组，只要给定 在t=t 时刻的这组变量和 t≥ t 时刻的输入函数，便可以完全确定 0 0 在任何 t≥ t 时刻系统的行为。 0 2. 状态变量 状态变量指完全描述系统行为的最小变量组中的每一个变量。 x (t), x (t), x (t) 例如： 1 2 n 构成最小变量组，则其中的每个变量均为状态变量。 The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion Chongqing University 汽车控制理论与应用 在控制系统中，状态变量并非唯一的，也并非一定是系统的输出 及其各阶倒数，也不要求其在物理上一定是可控和可观测的。 选择思路：系统状态应具备在已知初始状态和输入函数的条件下，可 以完全确定系统未来的所有运动状态。 选择原则：状态变量的选取可以视问题的性质和输入特性而定 (但任 何状态变量均不包含输入函数的导数)； 状态变量选取的非惟一性； 系统状态变量的数目是惟一的。 The State Key Lab. of Mechanical Transmi ssion Chongqing University 汽车控制理论与应用 3. 状态向量 以系统的一组状态变量x (t), x (t), x (t) 为分量所构成的向量X (t) 。 1 2 n X (t) [x (t) x (t)  x (t)]T 1 2 n X (t) 称为状态向量 给定了在 t  t0 的输入u(t) 和起始状态X (t ) ，则状态向量X (t) 就能为 0 唯一地确定任何t  t 时的系统状态。 0 X (t )