5单回路控制系统.ppt

茂名学院信息学院自动化系 上页 下页 小 结 —化工仪表及自动化— § 1 简单控制系统的结构与组成 简单控制系统：由一个被控对象、一个检测元件及变送器、一个调节器和一个执行器所构成的闭环系统。 简单控制系统方框图 被控对象 执行器 控制器 检测元件及变送器 ＋ － 被控对象 执行器 控制器 检测元件及变送器 ＋ － 被控变量 y 给定值 x z 测量值 操纵变量 q 控制信号 p 偏差 e 干扰 ? 特点：结构简单，易分析设计、投资少、便于施工，并能满足一般生产过程的控制要求，应用广泛。 简单控制系统的设计 设计内容包括： ①合理选择被控变量与操纵变量； ②选择合适的检测元件及检测位置； ③选用合适的执行器； ④选用合适的控制器以及控制规律； ⑤整定控制器的参数到最佳值（工程整定）。 § 2 被控变量的选择 合理选择被控变量是单回路控制设计的第一步，同时也是关系到控制方案成败的关键。 选择时： 1、选择直接变量 2、选择与直接变量有单值关系的间接变量 注意：考虑工艺的合理性、被控变量必须是独立可控。 适用于控制负荷变化较小的被控对象。 § 3 操纵变量的选择 选择时考虑： 1、工艺合理性 2、被控对象的特性 （a）使被控对象控制通道的放大倍数较大，时间常数较小，纯滞后越小越好； （b）使被控对象干扰通道的放大倍数尽可能小，时间常数越大越好 对象 被控变量 y 操纵变量 q 干扰? 例一：加热炉 q q燃 t 选： t为被控变量； q燃为操纵变量。 例二：精馏塔 精馏原理： 利用被分离物各组分的挥发度不同，把混合物中的各组分进行分离。 xD=?（TD，P） xW=?（TW，P） 选： TD为被控变量； q回为操纵变量。 选： TW为被控变量； q蒸为操纵变量。 检测变送环节是控制系统获取信息装置，也是系统进行控制的依据。 选择主要从其特性的三个方面考虑： 1、纯滞后 测量信号不能及时跟随被控变量变化。 y ym 影响：降低系统的控制质量 主要原因：检测点位置 2、测量滞后 测量元件本身特性所引起的动态误差 T 解决方法：选用快速测量元件，必要时可引入微分作用。 3、传递滞后 信号传送过程需要的时间 解决方法：尽量采用电信号，减短信号传送路径。 § 4 检测变送环节的选择 作用：接受控制器的控制信号，改变操纵变量的大小 1、考虑类型 2、选择作用方式 如：气动执行器的气开或气关方式。 3、选择执行器的特性 （1）快开特性 （2）直线特性 （3）等百分比（对数）特性 （4）抛物线特性 § 5 执行器选择 作用：将偏差信号（检测信号与给定信号进行比较）进行运算，产生控制信号（作用于执行器）。 控制规律：P、PI、PD、PID。 控制器参数： ——δ、 TI 、 TD § 6 控制器的选择 1、控制规律的选取 在一般控制中，比例是不可少的。单纯的 比例作用只适用于工艺要求不高时。如储罐液位及不太重要的压力等参数的控制。 当广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化小，工艺要求无差控制时，可选择比例积分作用，如管道压力、流量等参数的常用控制。 当广义对象控制通道时间常数较大或容量滞后较大时，应引入微分作用。若工艺允许有偏差，可选用比例微分调节规律；若工艺要求无余差时，则选用比例积分微分调节规律，如温度等参数控制。 作用方向： 正作用： e ↑ → △ u ↑ 反作用： e ↑ → △ u ↓ 原则：保证控制系统的构成是负反馈的闭环系统。 q q燃 2、控制器作用方向选择 （1）测量元件和变送器：一般都为正作用，不用选择。 （2）执行器：气开式为正，气关式为反作用，从工艺安全角度确定。 如加热炉出口温度控制 TC 执行器应选择 气开式 （3）被控对象：操纵变量增加，被控变量增加为正作用；反之，为反作用。 作用方向要根据对象及执行器的作用方向来确定。 （4）控制器 在系统设计安装完成后，通过调整控制器参数，以得到最好的系统控制指标。 工程整定法：避开被控对象的特性和数学描述，直接在系统运行时，通过改变控制器参数，观察过渡过程，来获取控制器参数的最佳数值。 3、经验试凑法： 1、临界比例度法： 2、衰减曲线法： § 7 控制器参数的工程整定 一、临界比例度 在纯比例下，使系统等幅振荡，得到临界比例度δk和临界周期Tk，根据经验求出各参数。 Tk e t Y t 特点：简单、易掌握，不适用 临界比例度很小及不允许 产生等幅振荡的系统。