《控制理论及其应用》卢泽生主编第9章.pptVIP

系统开环传递函数 [规则8] 根轨迹的入射角和出射角 出射角起始于开环复数极点，无入射角 5.16 系统开环传递函数 无速度反馈 有速度反馈 K1=100.05 K1=114.016 第9章 复习题 1.全闭环控制系统和半闭环控制系统各有何特点？ 2.掌握机床工作台的速度控制系统和位置控制系统的建立。 3.掌握用根轨迹法分析系统的稳定性。 霍尔无刷直流测速机结构原理 当测速机的永磁转子旋转时，在电机的气隙中形成交叉磁场 在磁场的作用下电枢绕组中感应出交流电势EA 霍尔元件 HA 中有控制电流 IHA 流过。 霍尔元件 HA 处于交变磁场 BHA 的作用下，这样在霍尔元件的电压引线端便输出 BHA 和 IHA 乘积成正比的霍尔电势。 在霍尔元件 HB 的电压引线端将输出电势 。 和 是测速机的输出电势，它将与电机的转速成正比。 测速机的总输出电势为 第9章  机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析 9.1机床进给运动伺服控制系统的组成 开环控制和闭环控制 9.1.1机床进给系统的开环控制 　　　　　没有反馈环节　　　　　　　 采用步进电机驱动 　　　步进电机的主要特征 进给指令信号通过脉冲分配器提供脉冲控制驱动电路，使其步进电机运动。控制电路每变换一次指令脉冲信号，电机就转过一个步距角。 位 移 量 —— 脉冲个数， 位移速度　——　脉冲频率 位移方向　——　脉冲分配顺序来控制。 优点：　控制方便、结构筒单、价格低廉。 缺点：　没有反馈校正，机械传动误差不能被消除， 位移精度与闭环控制相比不高。 9.1.2机床进给系统的闭环控制 直流或交流伺服电动机驱动 配以位置反馈和速度反馈 检测元件的安装位置不同， 分为全闭环和半闭环 9.1.2机床进给系统的闭环控制 1.全闭环控制系统 位置反馈采用直线位移检测元件(光栅尺)。直接反馈工作台位移量，反馈信号与给定值进行比较，以其误差值控制伺服机构，来消除或者减小传动系统造成工作台的位置误差。 由于整体控制系统内机械环节的摩擦特性、刚度、间隙等均为非线性，而且机械传动链中的动态响应时间与电气响应时间相差很大，这样给闭环系统的稳定性校正带来很大困难，复杂。 要用于进给精度要求很高的数控机床。 2.半闭环控制系统 位置反馈采用转角检测元件(如编码器等) 直接安装在伺服电动机或丝杠端部 大部分机械传动环节未包括在系统闭环路之内，可获得较稳定的控制特性，并具有成本低、易于维修等特点。 3.闭环控制系统中的反馈环节 反馈环节 包括 运动参数测元件(传感器) 反馈信号处理电路(反馈接口电路) 运动参数测量元件 　　模拟量运动参数传感器(如霍尔测速发电机、旋转变压器、精密变阻式角位移传感器等) 数字量运动参数传感器(如旋转编码器、感应同步器、圆光栅等)。 9.2直流电动机数学模型的建立 电动机的工作转矩 式中： ---电动机输出转矩 (Nm)； ---负载转矩 (Nm)； ---电动机角速度 (rad/s) ---电动机电枢转动惯性矩， ； ---负载的转动惯性矩 移动工作台的惯性转换到电机轴上 ( 移动工作台的质量 ，h为丝杠螺距) 负载转矩 负载惯性系统加减速转矩 ≈ 瞬间动能不变原则 电动机电枢线圈产生的反电势 式中： —电动机电枢反电势系数， 。 —电枢的工作角速度 电动机电路 式中： —电动机电枢线圈内阻， ； —电动机电枢线圈的电感， ； —电枢线圈在定子磁场中运动时产生的反电势。 电动机输出力矩 式中： —电动机输出扭矩常数。 电源电压 + - - 电枢线圈 电源电压 负载 转矩 电动机 角速度 反电势 电 动 机 驱动电流 电机输 出转矩 反电势系数 扭矩常数 净转矩 推导 过程 + - - 电枢线圈 电源电压 负载 转矩 电动机 角速度