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点光源跟踪系统 长春理工大学电子信息工程学院 杨真 110432232 刘润阳 110432207 摘要 本设计以atmel公司生产的8位低功耗，高性能的AVR微处理器mega16为核心，设计并制作了一个能够检测并指示光源位置的光源跟踪系统。点光源用支架支撑距地面高约100cm，可以沿预定的轨迹进行±45o范围内圆周运动或直线移动。放置在地面的光源跟踪系统，通过运用光敏器件的检测、传感器、mega16单片机的强大功能及相关外围电路设计产生控制信号传递给舵机，使步进电机带动激光笔进行左、右等方向进行光源的实时检测及精确的跟踪。本文着重讨论电机控制与光源检测定位方法。 关键字：ATmega16 光源检测跟踪 光敏三极管 舵机 本设计应达到的技术要求 设计并制作一个能够检测并指示点光源位置的光源跟踪系统，系统示意图如图1所示。 光源B使用单只1W白光LED，固定在一支架上。LED的电流能够在150～350mA的范围内调节。初始状态下光源中心线与支架间的夹角θ约为60o，光源距地面高约100cm，支架可以用手动方式沿着以A为圆心、半径r约173cm的圆周在不大于±45o的范围内移动，也可以沿直线LM移动。在光源后3 cm距离内、光源中心线垂直平面上设置一直径不小于60cm暗色纸板。 光源跟踪系统A放置在地面，通过使用光敏器件检测光照强度判断光源的位置，并以激光笔指示光源的位置。光源跟踪系统中的指向激光笔可以通过现场设置参数的方法尽快指向点光源；将激光笔光点调偏离点光源中心30cm时，激光笔能够尽快指向点光源；在激光笔基本对准光源时，以A为圆心，将光源支架沿着圆周缓慢（10~15秒内）平稳移动20o（约60cm），激光笔能够连续跟踪指向LED点光源； 图1系统示意图 光敏器件方案的选择 点光源位置的光源跟踪系统中光敏器件的选择是相当重要的，现有的光敏器件主要有光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管、红外接收管。红外接收管与光敏二极管差不多，不过只受红外光控制，在这里不考虑该光敏器件。通过对光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管器件的检测实验，包括对光的敏感程度、对光照的响应速度、输出特性线性度及检测距离的测试比较，得出光敏感特性对照表1 表1 光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管对光敏感特性对照表 光敏元件对光的敏感程度对光照的响应速度输出特性线性度检测距离 光敏电阻  阻抗与外界光照有关，同一光照下阻抗呈线性 响应速度慢 在日常光照射下的线性较好 检测距离有限，比较近，3米外信号变弱 光敏二极管 光电流与外界光照有关，同一电压下光照越强光电流越大，呈非线性响应时间快，适用于光电流与照度成线性关系或在高频率下工作状态光敏二极管的光电流小，不容易捕捉，但输出特性线性度好 检测距离较远 光敏三极管  光电流与外界光照有关，同一电压下光照越强光电流越大，呈非线性 响应时间慢, 适用于灵敏度高，工作频率低的开关电路 光敏三极管的光电流大，输出特性线性度较差 检测距离较远在测试光敏电阻与硅光电池时，发现光源的距离限制了两者的应用范围。当距离比较大时，两者的灵敏度大大降低。经实践测定，光敏二级管与光敏三极管满足要求，但在反映速度，及变化的灵敏、快速性方面，光敏三极管更胜一筹，因此传感器选择光敏三极管。 控制电机的选择 方案一：采用直流电机驱动。直流电机是输出或输入为直流电能的旋转电机。用它带动激光笔可以减少单片机端口资源的利用；电机控制方法简单，不需要程序设定旋转方向，由硬件自动实现光源精确定位。但是直流电机不易受单片机控制，想固定旋转角度比较困难。 方案二：采用步进电机驱动。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。有较好的位置精度和运动的重复性，优秀的启停和反转效应，速度正比于脉冲频率，因而有较高的转速范围，缺点是控制不当容易产生共振，难以达到较高的速度。且步进电机并不能像普通的直流电机、 HYPERLINK /view/560228.htm \t _blank 交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。 方案三：采用舵机驱动。舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。具有良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，减速效率可达90%以上，高精确位置控制。舵机可以在微电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易实现与之接通。而且舵机不需要任何控制系统，只需与