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第三章 控制系统稳定性的时域分析法 §3-1 稳定的概念和定义 §3-2 判定线性系统稳定性的基本准则 §3-3 劳斯稳定判据 §3-1 稳定的概念和定义 在控制系统的分析研究中，最重要的问题是系统的稳定性问题。不稳定的系统在受到外界或内部的一些因素扰动时，会使被控制量偏离原来的平衡工作状态，并随时间的推移而发散。因此，不稳定的系统是无法正常工作的。 稳定与不稳定系统的示例 稳定性的定义 系统的稳定性：是指系统在使它偏离稳定平衡状态的扰动消除后，若系统在足够长的时间内能恢复到原来的平衡状态，或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。 反之，若系统对于干扰的瞬态响应随时间的推移而不断扩大或发生持续震荡,就是一般所谓的“自激振动” ,系统是不稳定。 只有稳定的系统才能正常工作。稳定性是系统去掉扰动之后自身的一种恢复能力，是系统的一种固有特征，这种固有的稳定性只取决于系统的结构参数，而与初始条件及外部作用无关。 §3-2 判定线性系统稳定性的基本准则 稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力-----------系统的一种固有特性，只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。 线性定常系统的稳定性的定义：如果线性定常系统受到扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，而当扰动消失后，系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态，则称该系统是渐进稳定的（简称为稳定）。否则，称该系统是不稳定的。 由稳定性的定义，可以用 函数作为扰动来讨论系统的稳定性。 设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲 ，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于 时，系统的输出响应C(t)收敛到原来的零平衡状态，即 该系统就是稳定的。 系统稳定的充要条件？ 设系统的闭环传递函数为 特征方程为 如果特征方程的所有根互不相同，且有q个实数根 和r对共轭复数根 ,则在单位脉冲函数 的作用下，系统输出量为 将上式用部分分式法展开并进行拉氏反变换得 （3-1） 式中 式（3-1）表明 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ，此时系统是稳定的。 如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有 ，系统是不稳定的。 如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则C（t）趋于常数或作等幅振荡，称之为临界稳定状态。临界稳定的系统在工程上属于不稳定系统。 线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S平面的左半部分（不包括虚轴）。 §3-3劳斯稳定判据 控制系统的稳定的充要条件是其特征方程的根均具有负实部。 1、求出系统特征方程的根，并检验其是否都具有负实部。---------困难 2、不需要求解的特征方程而能判别系统稳定性的间接方法---------劳斯判据。 3、劳斯判据--------特征方程的各项系数进行代数运算，得出全部特征根具有负实部的条件--------代数稳定判据。 1、稳定的必要条件 设系统的特征方程为 式中 （当 时，可将方程两边同乘以-1）。若该方程的特征根为 （1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则式（3-2）可改写成为 将上式展开 对应系数相等 由此可见，如果特征方程的根 都具有负实部，则式（3-2）的所有系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即 2. 劳斯判据 将系统的特征方程写成如下标准形式 计算劳斯表的各系数 进行到n+1行为止。为简化运算，可用一个正整数去乘或除其一行的各项，这将不改变稳定性的结论。 1 14 10