《理论力学》（第2版）武清玺-第7章-合成运动.pptVIP

★理论力学电子教案 第7章 点的合成运动 * 第七章 点的合成运动 §7-1 合成运动的概念 §7-2 速度合成定理 §7-3 牵连运动为平移时的加速度合成定理 §7-4 牵连运动为定轴转动时加速度合成定理 方法及思想 直升飞机螺旋桨端的A点，其运动就可以分解为：“随螺旋桨一起相对飞机机身的运动”和“随机身一起在空中的运动”。 复杂运动 简单运动 分解 合成 §7-1 合成运动的概念 用运动合成与分解的思想来研究点的运动时将涉及两个参考系。 静坐标系：常根据具体情况设某一坐标系为静坐标系，简称静系。 动坐标系：将另一个相对静系有运动的坐标系作为动坐标系，简称动系。 绝对运动：动点相对静系的运动。 相对运动：动点相对动系的运动。 牵连运动：动系相对静系的运动。 动点在绝对运动中的轨迹、位移、速度和加速度，称为动点的绝对轨迹、绝对位移、绝对速度和绝对加速度。 动点在相对运动中的轨迹、位移、速度和加速度，称为动点的相对轨迹、相对位移、相对速度和相对加速度。 约定用vr，ar表示相对速度和相对加速度。 牵连点：动系上的一点，某瞬时与动点的空间位置重合。 牵连点的速度和加速度，称为动点的牵连速度和牵连加速度。 约定用ve，ae表示牵连速度和牵连加速度。 动点滑块A，动系滑槽DE，静系地球。 请判别各种运动？ 思考题1： 动点A，动系凸轮，静系地球 请判别各种运动？ 思考题2： 设动点M的相对轨迹为AB曲线，动系Oxyz。t时刻动点动系的位置如图示，N为牵连点。 t+Δt时刻，动系的运动直观表示如图，而动点同时运动到了M点。 O x y z A B M O` x` y` z` N A` B` M` N` O` x` y` z` 绝对位移： 绝对速度： 相对位移： 相对速度： 牵连位移： 牵连速度： §7-2 速度合成定理 相对轨迹 绝对轨迹 速度合成定理： 速度合成定理：在任一瞬时，动点的绝对速度等于牵连速度与相对速度的矢量和。 例题7-1 机器A连同基座B安装在弹性基础上，按规律 y=d+δcos t沿铅直方向振动，式中d、δ、ω0均为常量。机器中的飞轮D半径为r,以匀角速ω转动。当t=π/(2ω0)时，轮缘上1、2两点在图示位置。求这两点在该瞬时相对于地面的速度。 解：选1、2点为动点，机器为动系，地面为静系。则1、2点的相对运动为圆周运动，牵连运动为平动（上下振动）。 相对速度： 牵连速度： 解：1) 动点A，动系凸轮 2) 绝对运动：直线运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 3) 速度分析 例题7-2 图中，偏心圆凸轮的偏心距OC=e,半径r= 1.732e, 设凸轮以匀角速ω0绕O轴转动，试求OC与CA垂直的瞬时，杆AB的速度。 绝对速度为水流入口速度v1。 例题7-3 已知水流入水轮机的入口速度为v1，与轮缘切线的夹角为θ。设转轮半径为r，转速为n r/min，求入口处水流相对于转轮的速度。 解：选水体质点为动点，转轮为动系。 牵连速度大小： 由速度合成定理： 夹角β由正弦定理确定： 相对速度： §7-3牵连运动为平移时的加速度合成定理 相对加速度： 现假设动点M的相对轨迹为AB曲 线，动系Oxyz，其各轴单位矢量 记为i，j，k。 因牵连运动为平移，牵连点N的牵连速度和加速度与O的速度和加速度相同，且i，j，k等对时间导数为零。 牵连速度： 牵连加速度： 所以，绝对速度： 绝对加速度： 牵连运动为平移时的加速度合成定理： 在任一瞬时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。 例题7-4 在例7-1中，当t=2π/ω0时，轮缘上另外两点3、4恰好在下图所示位置，试求这两点在该瞬时相对地面的加速度。 解：3、4点为动点，机器为动系，静系为地面。相对运动为圆周运动，牵连运动为平移。 由加速度合成定理： 方向： 解：动点选滑块A，动系取滑道K。 绝对运动为圆周运动； 相对运动为直线运动； 牵连运动为平移。 由加速度合成可得： 例题7-5 曲柄滑道机构中的曲柄OA，长r=300mm,以匀角速度ω=2π rad/s转动，并通过A端的滑块A带动滑道BC沿x轴往复运动。求当OA与x轴的夹角φ=40°，滑道BC的加速度。 即为滑道的加速度。 §7-4 牵连运动为定轴运动时加速度合成定理 相对速度： 牵连速度： 相对加速度： 牵连加速度： 与相对运动无关，牵连运动导致的牵连速度的改变 因相对运动使得牵连点随时间而改变，由此引起的牵连速度的改变 因牵连运动使得相对速度方向改变 加速度合成定理：当牵连运动为定轴转动时（平面运动时也成立），在任