《理论力学》（第2版）武清玺-第6章-点的运动与刚体的基本运动.pptVIP

例如，下图为一个二级传动减速器，由1、2、3、4四个齿轮组成，已知主动轮1的齿数z1=12，其余三个轮的齿数分别为z2=60，z3 =18，z4 =72。试求总的传速比。 解：设四个轮的转速分别为n1、n2、n3、n4 。 1、2齿轮的传速比为： 1、2齿轮在同一轴上，故有n2=n3。 所以： 同样，3、4号齿轮的传速比为： 3. 角速度和角加速度的矢量表示 （1）角速度与角加速度的矢量表示 角速度 角加速度 右手法则 （2）速度与加速度的矢量表示 速度 加速度 切向 法向 （3）泊松公式 考察固定在刚体上的一个单位矢量随时间的变化。 表示刚体上一固定单位矢量，起点O，终点A。 本章结束 ，谢谢！ (3) 速度、加速度 速度的矢量表达式可作如下变换： 其中： 其方向是Δr的极限方向，即沿轨迹在M点的切线方向 ： 故有: 加速度的分析： 第一项是由于速度大小的改变而有的，其方向沿轨迹在M点的切线，称为切向加速度，用表示 at表示 第二个分量是由于速度方向的改变而有的，为了确定它的大小和方向，先分析 : 其方向显然是Δ et的极限方向，沿主法线正向。 则 加速度的第二个分量为 ： 这个分量是由于点的速度方向的变化而产生的，其方向总与en的方向一致，称为法向加速度，用an表示 最后，加速度的自然表示法公式为： 例题6-5 半径为r的轮子可绕水平轴O转动，轮缘上绕以不能伸缩的绳索，绳的下端悬挂一物体A。设物体按x=0.5ct2的规律下落，其中c为一常数, 求轮缘上一点M的速度和加速度。 解：运动方程： M点的速度大小： M点的切向和法向加速度大小： 加速度大小和方向： 例题6-6 汽车以36km/h的匀速经过一桥。设桥面形状为抛物线y=3fx(l-x)/l2, 其中x、y均以m计, f=1m,l=32m。求汽车经过桥面最高点A时的加速度。 解：汽车作匀速率曲线运动，大小为： 所以有at=0 在最高点A处有： 例题6-7 列车沿曲线轨道由A向B作匀变速率运动，在A、B两点时的速率分别为vA=18km/h和vB=54km/h;轨迹曲线在A、B两点的曲率半径分别为RA=600m和RB=800m。A、B两点之间的轨道长度为1000m。求列车在A、B两点时的总加速度，以及由A到B所经的时间。 解：现已知 S-S0=1km 列车在A、B两点的法向加速度： AB 的总加速度： 例题6-8 已知点的运动方程x= 2sin 4t,y=2cos 4t ,z=4t (单位m）。求点运动轨迹的曲率半径。 解: 点的速度和加速度沿xyz轴的投影为： 点的速度和加速度的大小： 点的切向和法向加速度的大小： 4. 极坐标表示法 动点M的位置可由参数r和φ来确定： 此为极坐标表示的运动方程。 消去参数t得轨迹方程： 速度和加速度分析 坐标变换关系： 可见： 动点M的位置矢量： 速度矢量： 加速度矢量： 记： 例题5-9 圆盘按规律θ=αt2转动，盘上刻有一通过盘心O的直槽。滑块A用弹簧系于O点，按规律s=asin ωt以O点为中心沿直槽做简谐运动。已知弹簧原长为 OO=b=100 mm，α=π/10 rad/s2, d=20 mm, ω=π/4 rad/s; 求当t=2 s时滑块A的速度和加速度。 解：取x轴为极轴，并画单位矢量er，ep 例题6 -10 一火箭入轨后，用雷达进行追踪。设雷达与火箭轨道在同一铅直平面内，当φ=67.5°，测得r=28.2km, =1.43 km/s, = -0.0133rad/s,而火箭的加速度g=9.71m/s,方向铅直向下，试求在图示位置火箭速度的大小v及 与 。 解： 另有： 解得： §6-3 刚体的基本运动 定义：刚体运动时，如其上任一直线始终保持与其初始位置平行，则这种运动称为平行移动，简称为平移。 筛沙机中筛子AB的运动 直线轨道上行驶的列车的车厢 动画演示 1. 刚体的平行移动 性质： 刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同，在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。 证明： 结论：研究刚体平移只需研究刚体上一点的运动。 2. 刚体的定轴转动及体内各点的速度、加速度 (1) 定义：若刚体运动时，体内或其扩展部分有一直线相对定参考系保持不动，这种运动就称定轴转动，该固定不动的直线称为转轴。 运动方程： 角速度： 角加速度： 单位：角度 rad 角速度 rad/s 角加速度 rad/s2 (2) 定轴转动的描述 运动方程： (3) 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 速度： 加速度： 运动轨迹： 圆周运动 M