第二章_(第5讲).ppt

RLC串联网络电路 运动方程式： 传递函数： ?—环节的时间常数 超越函数近似处理 例1：水箱进水管的延滞 延滞环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别 水箱进水管的延滞 对于实零点zi=?αi 对于实极点pj=?βj 对于复零点对zl=?αl+j?l、zl+1=?αl-j?l 对于复极点对pk=??k+j?k、zk+1=? ?k-j?k gsb gsb 2.4 典型环节及其传递函数 2.4.1 2.4.2 传递函数的定义 典型环节的传递函数 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。利用传递函数，可以： 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响--分析 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求--综合 自动控制理论的基本问题 控制系统的分析 数学模型 (传递函数、状态方程) 典型信号下的响应 (阶跃响应、频率特性) 性能指标 (稳态误差、超调量) 控制系统的设计 性能要求 (性能指标、约束条件) 控制器的结构和参数设计和整定 性能校核 (计算、仿真、实验) 在零初始条件( )下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 系统(或环节) 的输入量 系统(或环节) 的输出量 2.4.1 传递函数的定义 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数均为0 初始条件为零时 微分方程拉氏变换 系统的传递函数 !传递函数的直接计算法 系统传递函数的一般形式 N(s)=0 系统的特征方程，?特征根 特征方程决定着系统的动态特性。 N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 ！从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K ——系统处于静态时，输出与输入的比值。 当s=0时 系统的放大系数或增益 特征方程 M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根 s=zi(i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点。 N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根 s=pj(j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点。 ！系统传递函数的极点就是系统的特征根。 ！零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 零点和极点 传递函数的零、极点分布图： 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 零、极点分布图 g(t)称为系统的脉冲响应函数（权函数） 系统输出 单位脉冲函数 脉冲响应函数 传递函数 系统动态特性 单位脉冲响应 传递函数是复数s域中的系统数学模型。其参数仅取决于系统本身的结构及参数，与系统的输入形式无关。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性，即以系统外部的输入－输出特性来描述系统的内部特性。若输入给定，则系统输出特性完全由传递函数G(s) 决定。 结论 适用于线性定常系统 传递函数中的各项系数和相应微分方程中的各项系数对应相等，完全取决于系统结构参数。 传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律 无法描述系统内部中间变量的变化情况 只适合于单输入单输出系统的描述 注意 设系统有 b个实零点;d 个实极点; c 对复零点; e对复极点; v个零极点 2.4.2 典型环节的传递函数 b+2c = m v+d+2e = n ? 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 ！串联 纯微分环节 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件。 一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成。 同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 运动方程式： 传递函数： K ——环节的放大系数 例1：齿轮传动 例2：晶体管放大器 放大环节/比例环节 齿轮传动 共发射极晶体管放大器 运动方程式： 传递函数： K——环节的放大系数 T——环节的时间常数 !储能元件 ！输出落后于输入量，不立即复现突变的输入 例1：弹性弹簧 例2：RC惯性环节 惯性环节 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可解得：