无陀螺惯性测量组合动态补偿及动态解耦方法.pdfVIP

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2017-10-27 发布于北京
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无陀螺惯性测量组合动态补偿及动态解耦方法.pdf

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第卷第期华中科技大学学报 (自然科学版) 34 7 Vol.34 No.7 年月 ( ) Z006 7 J. Huazhon Univ. of Sci. Tech. Nature Science Edition Jul Z006 g y 无陀螺惯性测量组合动态补偿及动态解耦方法丁明理王祁 !哈尔滨工业大学自动化测试与控制系黑龙江哈尔滨 150001# 摘要!基于提出的一种无陀螺惯性测量组合( )九加速度计配置方案9采用零极点配置的方法设计动 NGIMU 态补偿器对加速度计进行动态补偿基于动态耦合定义9提出了应用不变性动态解耦方法对. NGIMU 动态解耦.该方法不在各加速度计输出信号的正向通道上增加新的环节9而仅在各输出通道之间设置较简单的环节9 用较低阶的解耦模型9抵消各维间耦合进行了系统三个方向角速度的仿真验证9仿真结果表明9系统经动态. 解耦后导航误差迅速收敛9可以控制在 / 内 0.0Z rad s . 关键词!惯性导航3无陀螺惯性测量组合3动态补偿3动态解耦中图分类号! 文献标识码! 文章编号! ( ) VZ41.6Z A 1671-451Z Z006 07-0060-03 D namic com ensation and decou lin of non- ro y p p g gy inertial measurement unit Din \in li Wan @i g g g : Abstract D namic com ensator for the accelerometers was set u to im rove the navi ation recision y p p p g p ( ) 9 of non- roinertial measurement unit NGIMU b usin thezero- oleassi nment based on the ro- gy y g