蓄能机器人.doc

　PVC-Robot机器人按照所使用的能源不同，可分为几大类：常规机器人、光能(太阳能)机器人、蓄能机器人、微能机器人等几大类: 　　在这里我们将详细介绍蓄能系列机器人。 　　关于PVC-Robot蓄能系列 　　PVC-Robot蓄能系列，除了包括具体项目的机器人之外，还涉及到配套的蓄能电源容器、充电器等等器材。? 　　蓄能电源容器（超级电容） 　　蓄能，是我们这里为了简化而起的一个名字，准确的说法应该是电容充电蓄能，即：Storage-Power，简称SPower。蓄能系列机器人，即使用充电的超级电容作为能源的PVC机器人。 ? 　　电容，也称电容器，是一种常见的电子元件。最早我们在PVC-Robot 2号机器人项目中作了简单介绍：电容。 　　我们知道电容器就像一个蓄水池一样，具有存储电能的功能。但是一般电容的容量都比较小，存储的电能有限，通常只是用于电能较小的微电流级的信号处理，无法直接作为大电流级的电源使用。 ? 　　超级电容，是近年来新发展出来的一种全新的大容量电容，即常说的“黄金电容”。相对于一般电容的容值只在微法(μF)级别的，在体积增加不多的情况下，这种超级电容的容值达到了法拉(F)级别，所以其又被称为“法拉电容”。 　　注：1F=1,000,000μF ? 　　特别注意：超级电容的两个电极引脚是区分正负极的，充放电的时候必须按照正确的极性进行连接;同时超级电容有一个最高的工作电压，要求超级电容的实际工作电压必须要低于这个值，否则将会减低其使用寿命甚至是导致损坏。 ? 　　超级电容的特点： 　　(1)充电速度快，充电10秒～10分钟可达到其额定容量的95%以上; 　　(2)循环使用寿命长，深度充放电循环使用次数可达1~50万次，没有“记忆效应”; 　　(3)大电流放电能力超强，能量转换效率高，过程损失小，大电流能量循环效率≥90%; 　　(4)功率密度高，可达300W/KG~5000W/KG，相当于电池的5~10倍; 　　(5)产品原材料构成、生产、使用、储存以及拆解过程均没有污染，是理想的绿色环保电源; 　　(6)充放电线路简单，无需充电电池那样的充电电路，安全系数高，长期使用免维护; 　　(7)超低温特性好，温度范围宽-40～+70; 　　(8)检测方便，剩余电量可直接读出; 　　(9)容量范围通常0.1F--1000F 。 　　鉴于超级电容拥有的特点，其目前已经被广泛应用于各种蓄能或者备用电源的系统中，甚至被直接作为电源使用。 　　 ? 　　超级电容是区分正负极的，使用时必须先判断其引脚的极性。一般可以看其外皮包装的“-”减号所对应引脚代表负极(也有少部分用“+”加号表示正极)。 　　另外，也有一些封装的形式既没有加号也没有减号，我们看到只有一排连续的箭头从一个引脚指向另外一个引脚，对于这种一般箭头开始的一端为正极，箭头指向的一端为负极。 ? 　　以下为常见的超级电容的照片： 　　 更多关于“超级电容”的介绍，请参考：百度百科——超级电容器，百度百科——超级电容，百度百科——法拉电容 ? ? 　　#FormatImgID_2#充电电路#FormatImgID_3#　　超级电容可反复充电，需要配备充电器。但是与其他可充电电池对充电要求比较严格的情况不同的是，超级电容的充电电路可以很简单(几乎是直接接上电源就可以直接充电，只要充电的电压不高于其额定的最大工作电压就可以了，无需要复杂的充电保护电路)，所以我们是把超级电容的充电电路直接做到具体机器人的控制电路中，不再需要要额外的充电器。 　　考虑到我们蓄能系列所采用的超级电容最高工作电压在5V左右的，为了方便和降低成本，超级电容充电电路我们采用基于电脑的USB接口的供电(注：电脑USB口供电电压为5V)，即可以直接插接到电脑的USB口为超级电容充电。当然也可以连接普通带有USB口的开关电源(要求电压为5V)一起使用。 　　由于我们只是把USB口作为充电器的供电电源，所以USB接口我们只需要连接其中的电源引脚即可。 ? ? 　　我们蓄能系列的超级电容充电电路，带有一个充电指示灯功能，以下是具体的电路原理图。 　　 　　特别鸣谢：以上超级电容充电电路的设计得到了网友“捞仔A”的思路启发，在此对他表示衷心的感谢! ? 　　这应该说是一个带充电功能的超级电容供电控制电路，通过一个选择开关控制超级电容是对负载进行放电，或是接受充电。该电路的具体工作原理说明如下，有兴趣的朋友可以了解一下： 　　放电： 　　选择开关的节点2，拨到节点3的位置时，超级电容直接连接负载(比如：电机)，将进行放电以驱动负载。 　　充电： 　　选择开关的节点2，拨到节点1的位置时，超级电容将利用USB提供的5V电源进行充电。开始充电时，LED发光二极管发光;充满后，LED发光二极管熄灭，提醒充电结束。